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Junjie

2024-10-15 f43b508dda7334487a1640b0bbd908d7b3aa3cb6

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/ShuttleDispatcher.java

@@ -284,9 +284,9 @@
    }

    /**
     * 搜索避让库位，通过小车号和目标库位
     * 搜索可用库位，通过小车号和目标库位
     */
    public String searchStandByLocNo(Integer shuttleNo, Long hostId, String locNo) {
    public String searchAvailableLocNo(Integer shuttleNo, Long hostId, String currentLocNo, List<String> locNos) {
        BasShuttle basShuttle = basShuttleService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasShuttle>()
                .eq(BasShuttle::getShuttleNo, shuttleNo)
                .eq(BasShuttle::getHostId, hostId));
@@ -294,33 +294,18 @@
            throw new CoolException("小车基础数据不存在");
        }

        String idleLoc = basShuttle.getIdleLoc();
        if (Cools.isEmpty(idleLoc)) {
            throw new CoolException("小车避让数据不存在");
        }

        int lev = Utils.getLev(locNo);//当前楼层
        List<String> standbyLoc = JSON.parseArray(idleLoc, String.class);
        if (standbyLoc.isEmpty()) {
            throw new CoolException("避让数据异常");
        }
        //获取当前层避让位置
        List<String> currentLevStandByLoc = new ArrayList<>();
        for (String loc : standbyLoc) {
            if (Utils.getLev(loc) == lev) {
                currentLevStandByLoc.add(loc);
            }
        }
        if (currentLevStandByLoc.isEmpty()) {
        if (locNos.isEmpty()) {
            throw new CoolException("当前层无避让位置");
        }

        int lev = Utils.getLev(currentLocNo);

        Integer finalDistance = ShuttleDispatcher.INF;
        String recentLoc = null;
        for (String loc : currentLevStandByLoc) {
        for (String loc : locNos) {
            //当前穿梭车到避让位计算
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = NavigateUtils.calc(
                    locNo
                    currentLocNo
                    , loc
                    , NavigationMapType.NORMAL.id
                    , Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev)