zy-asrs-master.git

			@@ -3,11 +3,13 @@
			import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
			import com.zy.asrs.framework.common.Cools;
			import com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto.MotionDto;
			import com.zy.asrs.wcs.core.entity.BasConveyorPath;
			import com.zy.asrs.wcs.core.entity.ShuttleStandby;
			import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Task;
			import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.DeviceCtgType;
			import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
			import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.TaskStsType;
			import com.zy.asrs.wcs.core.service.BasConveyorPathService;
			import com.zy.asrs.wcs.core.service.ShuttleStandbyService;
			import com.zy.asrs.wcs.core.service.TaskService;
			import com.zy.asrs.wcs.core.utils.ConveyorDispatcher;
			@@ -53,6 +55,8 @@
			private DeviceService deviceService;
			@Autowired
			private ShuttleStandbyService shuttleStandbyService;
			@Autowired
			private BasConveyorPathService basConveyorPathService;

			public List<Motion> generateMotion(Task task) {
			List<Motion> motionList = new ArrayList<>();
			@@ -489,298 +493,430 @@
			//穿梭车出提升机待机位库位号
			String standbyLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceStandbyLoc();

			// /**
			// * 出库
			// * 一、出库起始层有穿梭车
			// * 1.穿梭车走行至出库库位
			// * 2.提升机到出库起始层
			// * 3.穿梭车出库至提升机
			// * 4.穿梭车离开提升机
			// * 5.提升机载货移动（非必需）
			// * 6.输送线运输至出库口
			// */
			// if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())) {
			//
			// //穿梭车不在出库库位
			// if (!shuttleLocNo.equals(wrkMast.getSourceLocNo())) {
			// // 穿梭车走行至出库库位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(shuttleLocNo);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			// ));
			// }
			//
			// // 穿梭车出库至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET
			// ));
			//
			// // 提升机空载移动
			// motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			// null
			// , MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
			// }))
			// ));
			//
			// // 穿梭车待机位至提升机
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(liftLocNoTo);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_LIFT
			// ));
			//
			// // 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
			// ));
			//
			// // 提升机载货移动
			// // 出库库位是否与输送线出库站属于同一层
			// if (!slaveOutSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()))) {
			// motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
			// }))
			// ));
			// }
			//
			// LiftNeighborType neighborType = LiftNeighborType.query(liftSlave.getId(), slaveOutSta.getLiftLev(), false, wrkMast.getStaNo());
			//
			// // 提升机运输到输送线
			// motionList.addAll(kernelService.liftTransportGoodsToConveyor(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setDevpNo(devpSlave.getId());
			// dto.setStaNo(neighborType.staNo);
			// }))
			// ));
			//
			// // 穿梭车提升机待机位 - 到待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(
			// ShuttleTempLocType.query(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())).locNo
			// );
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			// ));
			//
			// /**
			// * 二、出库起始层没有穿梭车
			// *
			// * 1.提升机到穿梭车层
			// * 2.穿梭车走行至提升机
			// * 3.提升机载车至出库起始层
			// * 4.穿梭车走行至出库库位
			// * 5.穿梭车出库至提升机
			// * 6.穿梭车离开提升机
			// * 7.提升机载货移动（非必需）
			// * 8.输送线运输至出库口
			// *
			// */
			// } else {
			//
			// // 穿梭车走行至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(shuttleLocNo);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			// ));
			//
			// // 提升机到穿梭车层
			// motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			// null
			// , MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
			// }))
			// ));
			//
			// // 穿梭车待机位至提升机
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(liftLocNoTo);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
			// ));
			//
			// // 提升机载车至出库起始层
			// motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
			// }))
			// ));
			//
			// // 穿梭车走行至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
			// ));
			//
			// // 穿梭车提升机待机位至出库库位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			// ));
			//
			// // 穿梭车出库至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET
			// ));
			//
			// // 穿梭车提升机待机位至提升机
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_LIFT
			// ));
			//
			// // 穿梭车离开提升机
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
			// dto.setLocNo(
			// ShuttleTempLocType.query(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())).locNo
			// );
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
			// ));
			//
			// // 提升机载货移动
			// // 出库库位是否与输送线出库站属于同一层
			// if (!slaveOutSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()))) {
			// motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
			// }))
			// ));
			// }
			//
			// LiftNeighborType neighborType = LiftNeighborType.query(liftSlave.getId(), slaveOutSta.getLiftLev(), false, wrkMast.getStaNo());
			//
			// // 提升机运输到输送线
			// motionList.addAll(kernelService.liftTransportGoodsToConveyor(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
			// dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setDevpNo(devpSlave.getId());
			// dto.setStaNo(neighborType.staNo);
			// }))
			// ));
			//
			// }
			//
			// shuttleNo = String.valueOf(shuttleProtocol.getShuttleNo());
			// liftNo = String.valueOf(liftProtocol.getLiftNo());
			//穿梭车出提升机后小车待机位
			String shuttleFromLiftStandbyLoc = shuttleStandbyFrom.getStandbyLoc();

			//获取输送线路径
			BasConveyorPath basConveyorPath = basConveyorPathService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasConveyorPath>()
			.eq(BasConveyorPath::getDeviceStn, task.getOriginSite())
			.eq(BasConveyorPath::getDeviceNo, liftProtocol.getLiftNo()));
			if (basConveyorPath == null) {
			return motionList;
			}

			/**
			* 出库
			* 一、出库起始层有穿梭车
			* 1.穿梭车走行至出库库位
			* 2.提升机到出库起始层
			* 3.穿梭车出库至提升机
			* 4.穿梭车离开提升机
			* 5.提升机载货移动（非必需）
			* 6.输送线运输至出库口
			*/
			if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(originLoc)) {

			//穿梭车不在出库库位
			if (!shuttleLocNo.equals(task.getOriginLoc())) {
			// 穿梭车走行至出库库位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(shuttleLocNo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));
			}

			// 穿梭车出库顶升
			motionList.addAll(kernelService.shuttleAction(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT
			));

			// 穿梭车出库至提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
			}))
			));

			// 锁定提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftLock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 穿梭车待机位至提升机
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoTo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
			));

			// 穿梭车出库托盘下降
			motionList.addAll(kernelService.shuttleAction(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_DOWN
			));

			// 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
			));

			// 解锁提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftUnlock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 提升机载货移动
			motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc()));
			dto.setStaNo(0);//提升机内侧
			}))
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(5);//索牌项目5层是输送线层
			dto.setStaNo(1);//提升机左侧
			}))
			));

			// 穿梭车提升机待机位 - 到待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(shuttleFromLiftStandbyLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 输送线运输至出库口
			motionList.addAll(kernelService.conveyorOutbound(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setDevpNo(basConveyorPath.getDeviceId().intValue());
			dto.setStaNo(basConveyorPath.getDeviceStn());
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setDevpNo(basConveyorPath.getDeviceId().intValue());
			dto.setStaNo(basConveyorPath.getStnNo());
			})),
			MotionCtgType.CONVEYOR_OUTBOUND
			));

			/**
			* 二、出库起始层没有穿梭车
			*
			* 1.提升机到穿梭车层
			* 2.穿梭车走行至提升机
			* 3.提升机载车至出库起始层
			* 4.穿梭车走行至出库库位
			* 5.穿梭车出库至提升机
			* 6.穿梭车离开提升机
			* 7.提升机载货移动（非必需）
			* 8.输送线运输至出库口
			*
			*/
			} else {

			// 穿梭车走行至提升机库位待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(shuttleLocNo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
			}))
			));

			// 锁定提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftLock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 穿梭车待机位至提升机
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoTo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
			));

			// 解锁提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftUnlock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 提升机搬车至目标位置层
			motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(liftLocNoFrom));
			}))
			));

			// 锁定提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftLock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 更新小车坐标
			motionList.addAll(kernelService.shuttleUpdateLocation(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			}))
			));

			// 穿梭车走行至提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
			));

			// 解锁提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftUnlock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 穿梭车提升机待机位至出库库位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 穿梭车出库顶升
			motionList.addAll(kernelService.shuttleAction(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT
			));

			// 穿梭车出库至提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
			}))
			));

			// 锁定提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftLock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 穿梭车待机位至提升机
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoTo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
			));

			// 穿梭车出库托盘下降
			motionList.addAll(kernelService.shuttleAction(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_DOWN
			));

			// 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
			));

			// 解锁提升机
			motionList.addAll(kernelService.liftUnlock(
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			}))
			));

			// 提升机载货移动
			motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc()));
			dto.setStaNo(0);//提升机内侧
			}))
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLev(5);//索牌项目5层是输送线层
			dto.setStaNo(1);//提升机左侧
			}))
			));

			// 穿梭车提升机待机位 - 到待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(shuttleFromLiftStandbyLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 输送线运输至出库口
			motionList.addAll(kernelService.conveyorOutbound(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setDevpNo(basConveyorPath.getDeviceId().intValue());
			dto.setStaNo(basConveyorPath.getDeviceStn());
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setDevpNo(basConveyorPath.getDeviceId().intValue());
			dto.setStaNo(basConveyorPath.getStnNo());
			})),
			MotionCtgType.CONVEYOR_OUTBOUND
			));

			}

			}

			return motionList;