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Junjie

2024-10-17 d835d1b51f832889929cdf69010034a30ef44d02

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/ShuttleThread.java

@@ -1,9 +1,12 @@
package com.zy.asrs.wcs.rcs.thread;

import com.zy.asrs.wcs.common.ExecuteSupport;
import com.zy.asrs.wcs.core.domain.param.ShuttleMoveLocParam;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.command.ShuttleCommand;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.CommandResponse;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.ShuttleProtocolStatusType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.ShuttleProtocol;

@@ -11,25 +14,31 @@

public interface ShuttleThread extends ThreadHandler{

    ShuttleProtocol getStatus();//获取四向穿梭车状态
    ShuttleProtocol getStatus(boolean clone);//获取四向穿梭车状态

    ShuttleProtocol getStatus();//获取四向穿梭车状态-默认clone

    Device getDevice();//获取设备信息

    boolean movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo);//路径下发
    CommandResponse movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo);//路径下发

    boolean move(ShuttleCommand command);//移动
    CommandResponse move(ShuttleCommand command);//移动

    boolean lift(ShuttleCommand command);//顶升
    CommandResponse lift(ShuttleCommand command);//顶升

    boolean charge(ShuttleCommand command);//充电开关
    CommandResponse charge(ShuttleCommand command);//充电开关

    boolean reset(ShuttleCommand command);//复位开关
    CommandResponse reset(ShuttleCommand command);//复位开关

    CommandResponse updateLocation(ShuttleCommand command);//更新坐标

    boolean isIdle();

    boolean isIdle(ExecuteSupport support);//是否空闲

    boolean isDeviceIdle();//设备是否空闲

    boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support);//设备是否空闲

    boolean isRequireCharge();//是否满足充电状态

@@ -39,7 +48,7 @@

    List<NavigateNode> getMoveAdvancePath();//获取穿梭车任务路径

    int generateDeviceTaskNo(int taskNo);//生成硬件设备工作号
    int generateDeviceTaskNo(int taskNo, MotionCtgType motionCtgType);//生成硬件设备工作号

    boolean setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType status);//设置工作状态

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    boolean setPakMk(boolean pakMk);//设置标记

    boolean enableMoveLoc(ShuttleMoveLocParam param, boolean enable);

    boolean requestWaiting();

    //***************获取命令*****************

    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed);//获取移动命令
    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes);//获取移动命令

    ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift);//顶升命令 true=>顶升 false=>下降

    ShuttleCommand getChargeCommand(Integer taskNo, Boolean charge);//充电开关命令 true=>开 false=>关

    ShuttleCommand getUpdateLocationCommand(Integer taskNo, String locNo);//获取更新坐标命令

}