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Junjie

2025-04-03 ac09ee9c9f39cb9d452b57504e5c79321e0371eb

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/NyLiftThread.java

@@ -16,12 +16,14 @@
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.LiftCommandModeType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.core.service.BasLiftService;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.LiftDispatcher;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.RedisUtil;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.Utils;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.News;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.cache.OutputQueue;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.DeviceDataLog;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.CommandResponse;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.LiftProtocolStatusType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.LiftProtocol;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.service.DeviceDataLogService;
@@ -46,22 +48,6 @@
    public NyLiftThread(Device device, RedisUtil redisUtil) {
        this.device = device;
        this.redisUtil = redisUtil;

        //初始化站点
        BasLiftService basLiftService = SpringUtils.getBean(BasLiftService.class);
        BasLift basLift = basLiftService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasLift>()
                .eq(BasLift::getDeviceId, device.getId()));
        List<BasLiftStaDto> staList = JSON.parseArray(basLift.getSta(), BasLiftStaDto.class);
        this.staList = staList;
        for (BasLiftStaDto sta : staList) {
            LiftStaProtocol liftStaProtocol = new LiftStaProtocol();
            liftStaProtocol.setStaNo(sta.getStaNo());//站点号
            liftStaProtocol.setLev(sta.getLev());//站点楼层
            String locNo = Utils.getLocNo(sta.getRow(), sta.getBay(), sta.getLev());
            liftStaProtocol.setLocNo(locNo);//站点库位号
            liftStaProtocol.setLiftNo(basLift.getLiftNo());//提升机号
            liftStaProtocols.add(liftStaProtocol);
        }
    }

    @Override
@@ -93,6 +79,24 @@

    private void readStatus() {
        try {
            if (liftStaProtocols.isEmpty()) {
                //初始化站点
                BasLiftService basLiftService = SpringUtils.getBean(BasLiftService.class);
                BasLift basLift = basLiftService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasLift>()
                        .eq(BasLift::getDeviceId, device.getId()));
                List<BasLiftStaDto> staList = JSON.parseArray(basLift.getSta(), BasLiftStaDto.class);
                this.staList = staList;
                for (BasLiftStaDto sta : staList) {
                    LiftStaProtocol liftStaProtocol = new LiftStaProtocol();
                    liftStaProtocol.setStaNo(sta.getStaNo());//站点号
                    liftStaProtocol.setLev(sta.getLev());//站点楼层
                    String locNo = Utils.getLocNo(sta.getRow(), sta.getBay(), sta.getLev());
                    liftStaProtocol.setLocNo(locNo);//站点库位号
                    liftStaProtocol.setLiftNo(basLift.getLiftNo());//提升机号
                    liftStaProtocols.add(liftStaProtocol);
                }
            }

            //获取提升机数据
            OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB82.4.0", (short) 10);
            if (result1.IsSuccess) {
@@ -132,7 +136,7 @@
                //有小车
                liftProtocol.setHasCar(status2[6]);
                //设备故障
                liftProtocol.setErrorCode(String.valueOf(status2[7]));
                liftProtocol.setErrorCode(status2[7]?"1":"0");
                //目的地址
                liftProtocol.setDistAddress(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 4));
                //已完成任务号
@@ -146,6 +150,12 @@
                //任务号
                liftExtend.setLiftTaskNo(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 2)));
                liftProtocol.setExtend(liftExtend);

                boolean ready = true;
                if (!liftProtocol.getModel() || liftProtocol.getRun()) {
                    ready = false;
                }
                liftProtocol.setReady(ready);//就绪状态


            }else {
@@ -252,19 +262,21 @@
    }

    @Override
    public boolean move(LiftCommand command) {
    public CommandResponse move(LiftCommand command) {
        return write(command);
    }

    @Override
    public boolean palletInOut(LiftCommand command) {
    public CommandResponse palletInOut(LiftCommand command) {
        return write(command);
    }

    private boolean write(LiftCommand command) {
    private CommandResponse write(LiftCommand command) {
        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
        if (null == command) {
            News.error("提升机写入命令为空");
            return false;
            response.setMessage("提升机写入命令为空");
            return response;
        }

        List<Short> shorts = JSON.parseArray(command.getBody(), Short.class);
@@ -273,32 +285,47 @@
            array[i] = shorts.get(i);
        }

        LiftDispatcher liftDispatcher = SpringUtils.getBean(LiftDispatcher.class);

        Integer origin = command.getOriginLev();
        Integer target = command.getTargetLev();
        if (command.getMode() == 2) {
            origin = liftDispatcher.getLiftLevOffset(this.device.getId().intValue(), liftProtocol.getLev());
            target = liftDispatcher.getLiftLevOffset(this.device.getId().intValue(), command.getTargetLev());
        }

        array[1] = origin.shortValue();
        array[2] = target.shortValue();

        OperateResult result = siemensS7Net.Write("DB83.0", array);
        if (result != null && result.IsSuccess) {
            liftProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
            News.info("提升机命令下发[id:{}] >>>>> {}", device.getId(), JSON.toJSON(command));
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), JSON.toJSON(command)));
            return true;
            response.setMessage(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), JSON.toJSON(command)));
            response.setResult(true);
            return response;
        } else {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}],次数：{}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
            News.error("写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", device.getId(), device.getIp(), device.getPort());
            return false;
            response.setMessage(MessageFormat.format("【{0}】写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}],次数：{}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
            return response;
        }
    }

    @Override
    public boolean lock(LiftCommand command) {
        return true;
    public CommandResponse lock(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(true);
    }

    @Override
    public boolean unlock(LiftCommand command) {
        return true;
    public CommandResponse unlock(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(true);
    }

    @Override
    public boolean reset(LiftCommand command) {
        return false;
    public CommandResponse reset(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(false);
    }

    @Override
@@ -368,15 +395,30 @@
    }

    @Override
    public int generateDeviceTaskNo(int taskNo, MotionCtgType motionCtgType) {
        int deviceTaskNo = taskNo;
        try {
            deviceTaskNo = Utils.getTaskNo("LIFT_TASK_NO");
        } catch (Exception e) {
            return taskNo;
        }
        return deviceTaskNo;
    }

    @Override
    public List<LiftCommand> getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
        /**
         * 任务类型
         * 1=移托盘；升降机将源站台托盘移到目标站台
         * 2=移小车，升降机移到目标层，等待
         1=移托盘；升降机将源站台托盘移到目标站台
         2=换层，升降机移到目标层，等待
         3=入库托盘,升降机将源站台托盘移到目标层数；
         4=出库托盘，升降机将源站台托盘移到目标站台
         */
        short taskMode = 2;
        if (mode.equals(LiftCommandModeType.PALLET_INOUT)) {
            taskMode = 1;
        if (mode.equals(LiftCommandModeType.PALLET_IN)) {
            taskMode = 3;
        } else if (mode.equals(LiftCommandModeType.PALLET_OUT)) {
            taskMode = 4;
        }

        // 开始任务
@@ -393,7 +435,7 @@
        LiftCommand command = new LiftCommand();
        command.setLiftNo(Integer.valueOf(this.device.getDeviceNo()));
        command.setBody(JSON.toJSONString(array));
        command.setMode(LiftCommandModeType.MOVE.id);
        command.setMode(mode.id);
        command.setOriginLev(sourceLev);
        command.setTargetLev(targetLev);