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Junjie

2025-04-03 ac09ee9c9f39cb9d452b57504e5c79321e0371eb

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/NyLiftThread.java

@@ -10,16 +10,20 @@
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.wcs.common.ExecuteSupport;
import com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto.BasLiftStaDto;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.BasLift;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.command.LiftCommand;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.LiftCommandModeType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.core.service.BasLiftService;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.LiftDispatcher;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.RedisUtil;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.Utils;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.News;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.cache.OutputQueue;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.DeviceDataLog;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.CommandResponse;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.LiftProtocolStatusType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.LiftProtocol;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.service.DeviceDataLogService;
@@ -39,27 +43,11 @@
    private LiftProtocol liftProtocol;
    private SiemensS7Net siemensS7Net;
    private List<LiftStaProtocol> liftStaProtocols = new ArrayList<>();
    private List<Sta> staList = new ArrayList<>();
    private List<BasLiftStaDto> staList = new ArrayList<>();

    public NyLiftThread(Device device, RedisUtil redisUtil) {
        this.device = device;
        this.redisUtil = redisUtil;

        //初始化站点
        BasLiftService basLiftService = SpringUtils.getBean(BasLiftService.class);
        BasLift basLift = basLiftService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasLift>()
                .eq(BasLift::getDeviceId, device.getId()));
        List<Sta> staList = JSON.parseArray(basLift.getSta(), Sta.class);
        this.staList = staList;
        for (Sta sta : staList) {
            LiftStaProtocol liftStaProtocol = new LiftStaProtocol();
            liftStaProtocol.setStaNo(sta.getStaNo());//站点号
            liftStaProtocol.setLev(sta.getLev());//站点楼层
            String locNo = Utils.getLocNo(sta.getRow(), sta.getBay(), sta.getLev());
            liftStaProtocol.setLocNo(locNo);//站点库位号
            liftStaProtocol.setLiftNo(basLift.getLiftNo());//提升机号
            liftStaProtocols.add(liftStaProtocol);
        }
    }

    @Override
@@ -80,9 +68,9 @@
        try {
            readStatus();

            //提升机处于运行状态，将标记置为false
            //提升机处于运行状态，将标记置为true
            if (liftProtocol.getRun()) {
                liftProtocol.setPakMk(false);
                liftProtocol.setPakMk(true);
            }
        } catch (Exception e) {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取提升机状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
@@ -91,6 +79,24 @@

    private void readStatus() {
        try {
            if (liftStaProtocols.isEmpty()) {
                //初始化站点
                BasLiftService basLiftService = SpringUtils.getBean(BasLiftService.class);
                BasLift basLift = basLiftService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasLift>()
                        .eq(BasLift::getDeviceId, device.getId()));
                List<BasLiftStaDto> staList = JSON.parseArray(basLift.getSta(), BasLiftStaDto.class);
                this.staList = staList;
                for (BasLiftStaDto sta : staList) {
                    LiftStaProtocol liftStaProtocol = new LiftStaProtocol();
                    liftStaProtocol.setStaNo(sta.getStaNo());//站点号
                    liftStaProtocol.setLev(sta.getLev());//站点楼层
                    String locNo = Utils.getLocNo(sta.getRow(), sta.getBay(), sta.getLev());
                    liftStaProtocol.setLocNo(locNo);//站点库位号
                    liftStaProtocol.setLiftNo(basLift.getLiftNo());//提升机号
                    liftStaProtocols.add(liftStaProtocol);
                }
            }

            //获取提升机数据
            OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB82.4.0", (short) 10);
            if (result1.IsSuccess) {
@@ -130,7 +136,7 @@
                //有小车
                liftProtocol.setHasCar(status2[6]);
                //设备故障
                liftProtocol.setErrorCode(String.valueOf(status2[7]));
                liftProtocol.setErrorCode(status2[7]?"1":"0");
                //目的地址
                liftProtocol.setDistAddress(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 4));
                //已完成任务号
@@ -140,10 +146,16 @@
                liftProtocol.setLev((int) lev);

                //************补充扩展字段*************
                InnerLiftExtend liftExtend = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(liftProtocol.getExtend()), InnerLiftExtend.class);
                InnerLiftExtend liftExtend = (InnerLiftExtend) liftProtocol.getExtend();
                //任务号
                liftExtend.setLiftTaskNo(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 2)));
                liftProtocol.setExtend(liftExtend);

                boolean ready = true;
                if (!liftProtocol.getModel() || liftProtocol.getRun()) {
                    ready = false;
                }
                liftProtocol.setReady(ready);//就绪状态


            }else {
@@ -209,6 +221,31 @@
                liftProtocol.setDeviceDataLog(System.currentTimeMillis());
            }

            //将提升机状态保存至数据库
            BasLiftService basLiftService = SpringUtils.getBean(BasLiftService.class);
            BasLift basLift = basLiftService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasLift>()
                    .eq(BasLift::getLiftNo, device.getDeviceNo())
                    .eq(BasLift::getHostId, device.getHostId()));
            if (basLift == null) {
                basLift = new BasLift();
                //提升机号
                basLift.setLiftNo(Integer.valueOf(device.getDeviceNo()));
                basLift.setStatus(1);
                basLift.setDeleted(0);
                basLift.setHostId(device.getHostId());
                basLift.setDeviceId(device.getId());
                basLiftService.save(basLift);
            }
            //任务号
            basLift.setTaskNo(liftProtocol.getTaskNo().intValue());
            //修改时间
            basLift.setUpdateTime(new Date());
            //设备状态
            basLift.setProtocol(JSON.toJSONString(liftProtocol));
            if (basLiftService.updateById(basLift)) {
                OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), device.getDeviceNo()));
            }

        } catch (Exception e) {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取提升机状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
        }
@@ -225,19 +262,21 @@
    }

    @Override
    public boolean move(LiftCommand command) {
    public CommandResponse move(LiftCommand command) {
        return write(command);
    }

    @Override
    public boolean palletInOut(LiftCommand command) {
    public CommandResponse palletInOut(LiftCommand command) {
        return write(command);
    }

    private boolean write(LiftCommand command) {
    private CommandResponse write(LiftCommand command) {
        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
        if (null == command) {
            News.error("提升机写入命令为空");
            return false;
            response.setMessage("提升机写入命令为空");
            return response;
        }

        List<Short> shorts = JSON.parseArray(command.getBody(), Short.class);
@@ -246,32 +285,47 @@
            array[i] = shorts.get(i);
        }

        LiftDispatcher liftDispatcher = SpringUtils.getBean(LiftDispatcher.class);

        Integer origin = command.getOriginLev();
        Integer target = command.getTargetLev();
        if (command.getMode() == 2) {
            origin = liftDispatcher.getLiftLevOffset(this.device.getId().intValue(), liftProtocol.getLev());
            target = liftDispatcher.getLiftLevOffset(this.device.getId().intValue(), command.getTargetLev());
        }

        array[1] = origin.shortValue();
        array[2] = target.shortValue();

        OperateResult result = siemensS7Net.Write("DB83.0", array);
        if (result != null && result.IsSuccess) {
            liftProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
            News.info("提升机命令下发[id:{}] >>>>> {}", device.getId(), JSON.toJSON(command));
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), JSON.toJSON(command)));
            return true;
            response.setMessage(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), JSON.toJSON(command)));
            response.setResult(true);
            return response;
        } else {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}],次数：{}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
            News.error("写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", device.getId(), device.getIp(), device.getPort());
            return false;
            response.setMessage(MessageFormat.format("【{0}】写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}],次数：{}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
            return response;
        }
    }

    @Override
    public boolean lock(LiftCommand command) {
        return true;
    public CommandResponse lock(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(true);
    }

    @Override
    public boolean unlock(LiftCommand command) {
        return true;
    public CommandResponse unlock(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(true);
    }

    @Override
    public boolean reset(LiftCommand command) {
        return false;
    public CommandResponse reset(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(false);
    }

    @Override
@@ -280,19 +334,40 @@
    }

    @Override
    public boolean isIdle(ExecuteSupport support) {
        if (null != support) {
            if (!support.judgement()) {
                return false;
            }
        }
    public boolean isIdle(MotionCtgType flag) {
        // 判断提升机是否自动、就绪、空闲
        if (this.liftProtocol.getModel()
                && !this.liftProtocol.getRun()
                && this.liftProtocol.getReady()
                && this.liftProtocol.getPakMk()
                && this.liftProtocol.getErrorCode().equals("0")
                && this.liftProtocol.getProtocolStatus().equals(LiftProtocolStatusType.IDLE)
                && (this.liftProtocol.getProtocolStatusType().equals(LiftProtocolStatusType.IDLE)
                || this.liftProtocol.getProtocolStatusType().equals(LiftProtocolStatusType.WAITING))
        ) {
            return true;
        }
        return false;
    }

    @Override
    public boolean isDeviceIdle() {
        return isDeviceIdle(null);
    }

    @Override
    public boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support) {
        if (null != support) {
            Boolean judgement = support.judgement();
            if (judgement != null && !judgement) {
                return true;
            }
        }

        // 判断提升机是否自动、就绪、空闲
        if (this.liftProtocol.getModel()
                && !this.liftProtocol.getRun()
                && this.liftProtocol.getReady()
                && this.liftProtocol.getErrorCode().equals("0")
        ) {
            return true;
        }
@@ -320,15 +395,30 @@
    }

    @Override
    public LiftCommand getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
    public int generateDeviceTaskNo(int taskNo, MotionCtgType motionCtgType) {
        int deviceTaskNo = taskNo;
        try {
            deviceTaskNo = Utils.getTaskNo("LIFT_TASK_NO");
        } catch (Exception e) {
            return taskNo;
        }
        return deviceTaskNo;
    }

    @Override
    public List<LiftCommand> getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
        /**
         * 任务类型
         * 1=移托盘；升降机将源站台托盘移到目标站台
         * 2=移小车，升降机移到目标层，等待
         1=移托盘；升降机将源站台托盘移到目标站台
         2=换层，升降机移到目标层，等待
         3=入库托盘,升降机将源站台托盘移到目标层数；
         4=出库托盘，升降机将源站台托盘移到目标站台
         */
        short taskMode = 2;
        if (mode.equals(LiftCommandModeType.PALLET_INOUT)) {
            taskMode = 1;
        if (mode.equals(LiftCommandModeType.PALLET_IN)) {
            taskMode = 3;
        } else if (mode.equals(LiftCommandModeType.PALLET_OUT)) {
            taskMode = 4;
        }

        // 开始任务
@@ -345,29 +435,32 @@
        LiftCommand command = new LiftCommand();
        command.setLiftNo(Integer.valueOf(this.device.getDeviceNo()));
        command.setBody(JSON.toJSONString(array));
        command.setMode(LiftCommandModeType.MOVE.id);
        command.setMode(mode.id);
        command.setOriginLev(sourceLev);
        command.setTargetLev(targetLev);
        return command;

        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();
        list.add(command);
        return list;
    }

    @Override
    public LiftCommand getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
    public List<LiftCommand> getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
        return getMoveCommand(taskNo, sourceLev, targetLev, mode);
    }

    @Override
    public LiftCommand getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {
    public List<LiftCommand> getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {
        return getMoveCommand(taskNo, sourceLev, targetLev, mode);
    }

    @Override
    public LiftCommand getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {
    public List<LiftCommand> getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {
        return null;
    }

    @Override
    public LiftCommand getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {
    public List<LiftCommand> getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {
        return null;
    }

@@ -494,23 +587,6 @@
         * 提升机号
         */
        private Integer liftNo;

    }

    @Data
    public static class Sta {

        // 提升机站点号
        private Integer staNo;

        //输送站点排
        private Integer row;

        //输送站点列
        private Integer bay;

        // 层
        private Integer lev;

    }