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gtsxc

2025-05-19 89a94a91bd97e1e47fba93c762b4e53a5830b760

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateUtils.java

@@ -5,14 +5,16 @@
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.PythonSimilarityResult;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MapNodeType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.News;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.InputStreamReader;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;

@@ -24,6 +26,83 @@

    @Value("${pythonCalcPath}")
    private String pythonCalcPath;

    @Value("${pythonCalcSimilarity}")
    private String pythonCalcSimilarity;

    public List<NavigateNode> calcWhiteList(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点

        ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置计算节点的白名单
        whiteList.add(startArr);//将开始节点设置为白名单，以防被过滤
        whiteList.add(endArr);//将结束节点设置为白名单，以防被过滤

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearch(start, end, pythonCalcPath);
        if (pathStr == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startPoint, endPoint);
            return null;
        }

        List<NavigateNode> list = new ArrayList<>();

        NavigateNode fatherNode = null;//当前循环上一节点，用于拐点计算
        JSONArray rows = JSON.parseArray(pathStr);

        for (int i = 0; i < rows.size(); i++) {
            Object currentObj = rows.get(i);

            NavigateNode nextNode = null;
            if ((i + 1) < rows.size()) {
                Object object = rows.get(i + 1);
                nextNode = pythonObjTransferNode(object, lev);
            }

            NavigateNode node = pythonObjTransferNode(currentObj, lev);

            //寻找拐点
            HashMap<String, Object> result = searchInflectionPoint(node, fatherNode, nextNode);//分别传入当前节点、父节点、下一节点
            //判断当前节点是否为拐点
            if (Boolean.parseBoolean(result.get("result").toString())) {
                //当前为拐点
                node.setIsInflectionPoint(true);
                //拐点方向
                node.setDirection(result.get("direction").toString());
            }

            list.add(node);

            fatherNode = node;//把当前节点保存成一个父节点
        }

        //将每个节点里面的fatherNode至为null(方便后续计算时父节点过多导致显示的节点太多)
        for (NavigateNode navigateNode : list) {
            //父节点设置为null，不影响计算结果，不影响后续操作。
            //此操作仅为后续排查处理提供视觉方便。
            navigateNode.setFather(null);
        }

        //起始节点计算方向
        String direction = calcDirection(list.get(0), list.get(1));
        NavigateNode startNode = list.get(0);
        startNode.setDirection(direction);
        //更新节点列表
        list.set(0, startNode);
        return list;
    }

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
@@ -289,7 +368,57 @@
        return node;
    }

//    public static void main(String[] args) {
    public Double similarityPath(List<NavigateNode> firstPath, List<NavigateNode> secondPath) {
        try {
            List<int[]> first = new ArrayList<>();
            for (NavigateNode node : firstPath) {
                first.add(new int[]{node.getX(), node.getY()});
            }

            List<int[]> second = new ArrayList<>();
            for (NavigateNode node : secondPath) {
                second.add(new int[]{node.getX(), node.getY()});
            }

            ProcessBuilder processBuilder = new ProcessBuilder("python", pythonCalcSimilarity, JSON.toJSONString(first), JSON.toJSONString(second));
            processBuilder.redirectErrorStream(true);

            Process process = processBuilder.start();

            // 读取Python脚本的输出
            BufferedReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(process.getInputStream()));
            String line;
            StringBuilder builder = new StringBuilder();
            while ((line = reader.readLine()) != null) {
                builder.append(line);
            }

            // 等待Python脚本执行完成
            int exitCode = process.waitFor();
            if (exitCode != 0) {
                System.out.println("Python script exited with error code: " + exitCode);
                return null;
            }
            reader.close();

            if (builder.length() <= 0) {
                return null;
            }

            PythonSimilarityResult result = JSON.parseObject(builder.toString(), PythonSimilarityResult.class);
            if (result.getCalcResult() != 200) {
                return 0D;
            }

            Double similarity = result.getSimilarity();
            return similarity;
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
        return 0D;
    }

    public static void main(String[] args) {
//        //计算路径
//        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);
//        System.out.println(calc);
@@ -302,7 +431,9 @@
//            System.out.println(currentPathAllDistance);
//            System.out.println(list);
//        }
//
//    }

        System.loadLibrary("example");

    }

}