zy-asrs-master.git

			@@ -1,14 +1,11 @@
			package com.zy.asrs.wcs.core.kernel;

			import com.alibaba.fastjson.JSON;
			import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
			import com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto.MotionDto;
			import com.zy.asrs.wcs.core.entity.*;
			import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
			import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.*;
			import com.zy.asrs.wcs.core.service.*;
			import com.zy.asrs.wcs.core.utils.*;
			import com.zy.asrs.wcs.rcs.News;
			import com.zy.asrs.wcs.rcs.cache.SlaveConnection;
			import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
			import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.SlaveType;
			@@ -146,8 +143,10 @@
			//穿梭车出提升机库位号
			String liftLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceLoc();

			//穿梭车进提升机待机位库位号
			//穿梭车进提升机待机位库位号输送线位置
			String standbyLocNoTo = shuttleStandbyTo.getDeviceStandbyLoc();
			//穿梭车换层时待机位置使用表列 memo数据
			String standbyLocNoMemo = shuttleStandbyTo.getMemo();

			//穿梭车出提升机待机位库位号
			String standbyLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceStandbyLoc();
			@@ -253,19 +252,19 @@
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 锁定换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 锁定换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			@@ -288,7 +287,7 @@
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -360,14 +359,14 @@
			}))
			));

			// 解锁换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 解锁换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 穿梭车入库顶升
			motionList.addAll(kernelService.shuttleAction(
			@@ -478,8 +477,11 @@
			//穿梭车出提升机库位号
			String liftLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceLoc();

			//穿梭车进提升机待机位库位号
			//穿梭车进提升机待机位库位号输送线位置
			String standbyLocNoTo = shuttleStandbyTo.getDeviceStandbyLoc();

			//穿梭车换层时待机位置使用表列 memo数据
			String standbyLocNoMemo = shuttleStandbyTo.getMemo();

			//穿梭车出提升机待机位库位号
			String standbyLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceStandbyLoc();
			@@ -506,11 +508,11 @@
			return motionList;
			}

			//分析出库路径待机库位
			String lastPathStartLoc = shuttleDispatcher.analyzeOutPathWaitLoc(originLoc, standbyLocNoTo, shuttleDevice);
			if (lastPathStartLoc == null) {
			return motionList;//未分析成功
			}
			// //分析出库路径待机库位
			// String lastPathStartLoc = shuttleDispatcher.analyzeOutPathWaitLoc(originLoc, standbyLocNoTo, shuttleDevice);
			// if (lastPathStartLoc == null) {
			// return motionList;//未分析成功
			// }

			/**
			* 出库
			@@ -543,27 +545,43 @@
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT
			));

			if (!originLoc.equals(lastPathStartLoc)) {
			// 穿梭车载货出库至最后一段路径等待
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			));
			}
			// if (!originLoc.equals(lastPathStartLoc)) {
			// // 穿梭车载货出库至最后一段路径等待
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(originLoc);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			// dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			// ));
			// }
			//
			// // 穿梭车载货至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			// dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			// dto.setStaNo(getStaByLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc())));//输送站
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_CONVEYOR
			// ));

			// 穿梭车载货至提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -644,19 +662,19 @@
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 锁定换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 锁定换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			@@ -679,7 +697,7 @@
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -751,14 +769,14 @@
			}))
			));

			// 解锁换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 解锁换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 穿梭车提升机待机位至出库库位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			@@ -784,27 +802,43 @@
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT
			));

			if (!originLoc.equals(lastPathStartLoc)) {
			// 穿梭车载货出库至最后一段路径等待
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			));
			}
			// if (!originLoc.equals(lastPathStartLoc)) {
			// // 穿梭车载货出库至最后一段路径等待
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(originLoc);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			// dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			// ));
			// }
			//
			// // 穿梭车载货至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			// dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
			// dto.setStaNo(getStaByLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc())));//输送站
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_CONVEYOR
			// ));

			// 穿梭车载货至提升机待机位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -950,6 +984,9 @@
			//穿梭车出提升机库位号
			String liftLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceLoc();

			//穿梭车换层时待机位置使用表列 memo数据
			String standbyLocNoMemo = shuttleStandbyTo.getMemo();

			//穿梭车进提升机待机位库位号
			String standbyLocNoTo = shuttleStandbyTo.getDeviceStandbyLoc();

			@@ -984,7 +1021,7 @@
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));
			@@ -1010,7 +1047,7 @@
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -1239,6 +1276,9 @@
			//穿梭车到提升机待机位库位号
			String standbyLocNoTo = liftDispatcher.getLiftStandByLocNo(liftThread, Utils.getLev(shuttleLocNo));

			//穿梭车换层时待机位置使用表列 memo数据
			String standbyLocNoMemo = liftDispatcher.getInLiftStandByLocNo(liftThread, Utils.getLev(shuttleLocNo));

			//穿梭车出提升机待机位库位号
			String standbyLocNoFrom = liftDispatcher.getLiftStandByLocNo(liftThread, Utils.getLev(task.getDestLoc()));

			@@ -1256,19 +1296,19 @@
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLiftNo(liftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 锁定换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 锁定换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			@@ -1291,7 +1331,7 @@
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -1359,17 +1399,18 @@
			null
			, MotionDto.build((dto -> {
			dto.setLiftNo(liftDevice.getId().intValue());
			dto.setReleaseLift(1);//执行完成后释放提升机
			}))
			));

			// 解锁换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 解锁换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 穿梭车提升机待机位至目标位置
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			@@ -1678,8 +1719,11 @@
			//穿梭车出提升机库位号
			String liftLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceLoc();

			//穿梭车进提升机待机位库位号
			//穿梭车进提升机待机位库位号输送线位置
			String standbyLocNoTo = shuttleStandbyTo.getDeviceStandbyLoc();

			//穿梭车换层时待机位置使用表列 memo数据
			String standbyLocNoMemo = shuttleStandbyTo.getMemo();

			//穿梭车出提升机待机位库位号
			String standbyLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceStandbyLoc();
			@@ -1692,25 +1736,14 @@

			//获取出库任务类型
			TaskCtg taskCtg = taskCtgService.getOne(new LambdaQueryWrapper<TaskCtg>()
			.eq(TaskCtg::getFlag, String.valueOf(TaskCtgType.OUT))
			.eq(TaskCtg::getFlag, String.valueOf(TaskCtgType.MOVE))
			.eq(TaskCtg::getStatus, 1));
			if (taskCtg == null) {
			return motionList;
			}
			//获取输送线路径
			BasConveyorPath basConveyorPath = basConveyorPathService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasConveyorPath>()
			.eq(BasConveyorPath::getDeviceStn, task.getOriginSite())
			.eq(BasConveyorPath::getDeviceNo, liftProtocol.getLiftNo())
			.eq(BasConveyorPath::getTypeNo, taskCtg.getId()));
			if (basConveyorPath == null) {
			return motionList;
			}

			//分析出库路径待机库位
			String lastPathStartLoc = shuttleDispatcher.analyzeOutPathWaitLoc(originLoc, locNo, shuttleDevice);
			if (lastPathStartLoc == null) {
			return motionList;//未分析成功
			}



			/**
			* 出库
			@@ -1743,50 +1776,18 @@
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT
			));

			if (!originLoc.equals(lastPathStartLoc)) {
			// 穿梭车载货出库至最后一段路径等待
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			));
			}

			// // 穿梭车载货至提升机待机位
			// motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			// })),
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			// dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			// dto.setStaNo(getStaByLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc())));//输送站
			// })),
			// MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_CONVEYOR
			// ));

			// 穿梭车走行至目标库位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(locNo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			));

			// 穿梭车出库托盘下降
			@@ -1815,19 +1816,19 @@
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			));

			// 锁定换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 锁定换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapLockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 提升机空载移动到穿梭车层
			motionList.addAll(kernelService.liftMove(
			@@ -1850,7 +1851,7 @@
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
			dto.setLocNo(standbyLocNoMemo);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			@@ -1922,14 +1923,14 @@
			}))
			));

			// 解锁换层路径
			motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			null,
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			}))
			));
			// // 解锁换层路径
			// motionList.addAll(kernelService.mapUnlockPath(
			// null,
			// MotionDto.build((dto -> {
			// dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			// dto.setLocNo(JSON.toJSONString(lockPath));
			// }))
			// ));

			// 穿梭车提升机待机位至出库库位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			@@ -1955,34 +1956,18 @@
			MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT
			));

			if (!originLoc.equals(lastPathStartLoc)) {
			// 穿梭车载货出库至最后一段路径等待
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			));
			}

			// 穿梭车走行至目标库位
			motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setLocNo(lastPathStartLoc);
			dto.setLocNo(originLoc);
			})),
			MotionDto.build((dto -> {
			dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue());
			dto.setShuttleDevice(shuttleDevice);
			dto.setLocNo(locNo);
			})),
			MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
			MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT
			));

			// 穿梭车出库托盘下降