#path similarity

Junjie

2024-12-11 81188cbe3d51e951ce4c853edb886272a4eb51a3

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/kernel/command/MapCommandService.java

@@ -1,8 +1,10 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.kernel.command;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Motion;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MapNodeType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.*;
@@ -67,12 +69,20 @@
            return false;
        }

        NavigateNode navigateNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(motion.getTarget());
        List<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        nodes.add(navigateNode);

        String target = motion.getTarget();
        List<String> lockPath = JSON.parseArray(target, String.class);
        Integer lev = null;
        for (String loc : lockPath) {
            NavigateNode navigateNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(loc);
            nodes.add(navigateNode);

            lev = Utils.getLev(loc);
        }

        //所使用的路径进行锁定/解锁
        boolean lockResult = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(motion.getTarget()), shuttleProtocol.getShuttleNo(), nodes, lock);//所使用的路径进行锁定/解锁
        boolean lockResult = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(lev, shuttleProtocol.getShuttleNo(), nodes, lock);//所使用的路径进行锁定/解锁
        if (!lockResult) {
            return false;//锁定/解锁失败
        }
@@ -80,11 +90,17 @@
    }

    private boolean checkLockPath(Motion motion, boolean lock) {
        NavigateNode navigateNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(motion.getTarget());
        List<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        nodes.add(navigateNode);

        int lev = Utils.getLev(motion.getTarget());
        String target = motion.getTarget();
        List<String> lockPath = JSON.parseArray(target, String.class);
        Integer lev = null;
        for (String loc : lockPath) {
            NavigateNode navigateNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(loc);
            nodes.add(navigateNode);

            lev = Utils.getLev(loc);
        }

        Object o = redisUtil.get(DeviceRedisConstant.MAP + lev);
        if (o == null) {
@@ -103,17 +119,22 @@

        //获取小车节点
        List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleProtocol.getShuttleNo(), lev);
        navigateMapData.setLev(lev);
        List<List<MapNode>> map = navigateMapData.getJsonData(NavigationMapType.DFX.id, null, shuttlePoints);

        for (NavigateNode node : nodes) {
            List<MapNode> listX = map.get(node.getX());
            MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
            if (mapNode.getLockDeviceNo() != null && !mapNode.getLockDeviceNo().equals(shuttleProtocol.getShuttleNo())) {
                return false;//路径所属权不是当前设备
            }

            if (lock) {//检测是否锁定
                if (mapNode.getValue() != -999) {
                if (!mapNode.getValue().equals(MapNodeType.LOCK.id)) {
                    return false;//路径未锁定
                }
            }else {//检测是否未锁定
                if(mapNode.getValue() == -999) {
                if(mapNode.getValue().equals(MapNodeType.LOCK.id)) {
                    return false;//路径已锁定
                }
            }