#充电换层优化

Junjie

2025-05-09 7e129b703408f5d2f1409f8c5a3af9c4cb3d86f6

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/NyLiftThread.java

@@ -14,6 +14,7 @@
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.BasLift;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.command.LiftCommand;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.LiftCommandModeType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.core.service.BasLiftService;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.RedisUtil;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.Utils;
@@ -21,6 +22,7 @@
import com.zy.asrs.wcs.rcs.cache.OutputQueue;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.DeviceDataLog;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.CommandResponse;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.LiftProtocolStatusType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.LiftProtocol;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.service.DeviceDataLogService;
@@ -81,9 +83,9 @@
        try {
            readStatus();

            //提升机处于运行状态，将标记置为false
            //提升机处于运行状态，将标记置为true
            if (liftProtocol.getRun()) {
                liftProtocol.setPakMk(false);
                liftProtocol.setPakMk(true);
            }
        } catch (Exception e) {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取提升机状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
@@ -251,19 +253,21 @@
    }

    @Override
    public boolean move(LiftCommand command) {
    public CommandResponse move(LiftCommand command) {
        return write(command);
    }

    @Override
    public boolean palletInOut(LiftCommand command) {
    public CommandResponse palletInOut(LiftCommand command) {
        return write(command);
    }

    private boolean write(LiftCommand command) {
    private CommandResponse write(LiftCommand command) {
        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
        if (null == command) {
            News.error("提升机写入命令为空");
            return false;
            response.setMessage("提升机写入命令为空");
            return response;
        }

        List<Short> shorts = JSON.parseArray(command.getBody(), Short.class);
@@ -277,27 +281,30 @@
            liftProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
            News.info("提升机命令下发[id:{}] >>>>> {}", device.getId(), JSON.toJSON(command));
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), JSON.toJSON(command)));
            return true;
            response.setMessage(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), JSON.toJSON(command)));
            response.setResult(true);
            return response;
        } else {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}],次数：{}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
            News.error("写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", device.getId(), device.getIp(), device.getPort());
            return false;
            response.setMessage(MessageFormat.format("【{0}】写入提升机plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}],次数：{}", DateUtils.convert(new Date()), device.getId(), device.getIp(), device.getPort()));
            return response;
        }
    }

    @Override
    public boolean lock(LiftCommand command) {
        return true;
    public CommandResponse lock(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(true);
    }

    @Override
    public boolean unlock(LiftCommand command) {
        return true;
    public CommandResponse unlock(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(true);
    }

    @Override
    public boolean reset(LiftCommand command) {
        return false;
    public CommandResponse reset(LiftCommand command) {
        return new CommandResponse(false);
    }

    @Override
@@ -306,19 +313,40 @@
    }

    @Override
    public boolean isIdle(ExecuteSupport support) {
        if (null != support) {
            if (!support.judgement()) {
                return false;
            }
        }
    public boolean isIdle(MotionCtgType flag) {
        // 判断提升机是否自动、就绪、空闲
        if (this.liftProtocol.getModel()
                && !this.liftProtocol.getRun()
                && this.liftProtocol.getReady()
                && this.liftProtocol.getPakMk()
                && this.liftProtocol.getErrorCode().equals("0")
                && this.liftProtocol.getProtocolStatus().equals(LiftProtocolStatusType.IDLE)
                && (this.liftProtocol.getProtocolStatusType().equals(LiftProtocolStatusType.IDLE)
                || this.liftProtocol.getProtocolStatusType().equals(LiftProtocolStatusType.WAITING))
        ) {
            return true;
        }
        return false;
    }

    @Override
    public boolean isDeviceIdle() {
        return isDeviceIdle(null);
    }

    @Override
    public boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support) {
        if (null != support) {
            Boolean judgement = support.judgement();
            if (judgement != null && !judgement) {
                return true;
            }
        }

        // 判断提升机是否自动、就绪、空闲
        if (this.liftProtocol.getModel()
                && !this.liftProtocol.getRun()
                && this.liftProtocol.getReady()
                && this.liftProtocol.getErrorCode().equals("0")
        ) {
            return true;
        }
@@ -346,7 +374,12 @@
    }

    @Override
    public LiftCommand getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
    public int generateDeviceTaskNo(int taskNo, MotionCtgType motionCtgType) {
        return taskNo;
    }

    @Override
    public List<LiftCommand> getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
        /**
         * 任务类型
         * 1=移托盘；升降机将源站台托盘移到目标站台
@@ -374,26 +407,29 @@
        command.setMode(LiftCommandModeType.MOVE.id);
        command.setOriginLev(sourceLev);
        command.setTargetLev(targetLev);
        return command;

        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();
        list.add(command);
        return list;
    }

    @Override
    public LiftCommand getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
    public List<LiftCommand> getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {
        return getMoveCommand(taskNo, sourceLev, targetLev, mode);
    }

    @Override
    public LiftCommand getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {
    public List<LiftCommand> getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {
        return getMoveCommand(taskNo, sourceLev, targetLev, mode);
    }

    @Override
    public LiftCommand getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {
    public List<LiftCommand> getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {
        return null;
    }

    @Override
    public LiftCommand getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {
    public List<LiftCommand> getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {
        return null;
    }