#

Junjie

2024-05-15 79498222e62c7bfb0ad545ec8e1edb5e9b953955

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateSolution.java

@@ -1,6 +1,10 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.utils;

import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.system.entity.Dict;
import com.zy.asrs.wcs.system.service.DictService;

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
@@ -12,20 +16,22 @@
 */
public class NavigateSolution {

    // -1 -> 墙壁， 1 -> 起点  2 -> 终点  3-> 母轨  4->站点
    // -1 -> 墙壁， 0 -> 货位， 1 -> 起点  2 -> 终点  3-> 母轨  4->站点

    int[][] map = {{}};

    public NavigateSolution() {
        //载入地图
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        mapData.setLev(1);
        int[][] data = mapData.getData();
        this.map = data;
    }

    public NavigateSolution(Integer mapType, Integer lev, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        //载入地图指定层高地图
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(lev);
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        mapData.setLev(lev);
        int[][] data = mapData.getDataFromRedis(mapType, whitePoints, shuttlePoints);
        if (data == null) {
            data = mapData.getData(mapType, whitePoints, shuttlePoints);
@@ -94,6 +100,18 @@


    public ArrayList<NavigateNode> extend_current_node(NavigateNode current_node) {
        //默认地图母轨方向x
        String mapDirection = "x";
        DictService dictService = SpringUtils.getBean(DictService.class);
        if (dictService != null) {
            Dict dict = dictService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Dict>()
                    .eq(Dict::getFlag, "direction_map")
                    .eq(Dict::getStatus, 1));
            if (dict != null) {
                mapDirection = dict.getValue();
            }
        }

        //获取当前结点的x, y
        int x = current_node.getX();
        int y = current_node.getY();
@@ -126,31 +144,62 @@
//                neighbour_node.add(node);
//            }
//        }
        if (map[x][y] == 3) {
            //母轨才能进行左右移动
            if (is_valid(x, y + 1))
            {
                NavigateNode node = new NavigateNode(x, y + 1);
                neighbour_node.add(node);
            }
            if (is_valid(x, y - 1))
            {
                NavigateNode node = new NavigateNode(x, y - 1);
                neighbour_node.add(node);
            }
        }

        if (map[x][y] == 0 || map[x][y] == 3 || map[x][y] == 4 || map[x][y] == 5) {
            //子轨和母轨、输送线、充电桩才能进行上下移动
            if (is_valid(x + 1, y))
            {
                NavigateNode node = new NavigateNode(x + 1, y);
                neighbour_node.add(node);
        if (mapDirection.equals("x")) {//母轨x方向
            if (map[x][y] == 3) {
                //母轨才能进行上下移动
                if (is_valid(x + 1, y))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x + 1, y);
                    neighbour_node.add(node);
                }
                if (is_valid(x - 1, y))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x -1, y);
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }
            if (is_valid(x - 1, y))
            {
                NavigateNode node = new NavigateNode(x -1, y);
                neighbour_node.add(node);

            if (map[x][y] == 0 || map[x][y] == 3 || map[x][y] == 4 || map[x][y] == 5) {
                //子轨和母轨、输送线、充电桩才能进行左右移动
                if (is_valid(x, y + 1))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x, y + 1);
                    neighbour_node.add(node);
                }
                if (is_valid(x, y - 1))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x, y - 1);
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }
        }else if (mapDirection.equals("y")) {//母轨y方向
            if (map[x][y] == 3) {
                //母轨才能进行左右移动
                if (is_valid(x, y + 1))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x, y + 1);
                    neighbour_node.add(node);
                }
                if (is_valid(x, y - 1))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x, y - 1);
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }

            if (map[x][y] == 0 || map[x][y] == 3 || map[x][y] == 4 || map[x][y] == 5) {
                //子轨和母轨、输送线、充电桩才能进行上下移动
                if (is_valid(x + 1, y))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x + 1, y);
                    neighbour_node.add(node);
                }
                if (is_valid(x - 1, y))
                {
                    NavigateNode node = new NavigateNode(x -1, y);
                    neighbour_node.add(node);
                }
            }
        }

@@ -158,19 +207,23 @@
    }

    public boolean is_valid(int x, int y) {
        // 如果结点的位置小于0，则不合法
        if (map[x][y] < 0) return false;
        for (NavigateNode node : Exist) {
            //如果结点出现过，不合法
            if (node.getX() == x && node.getY() == y) {
                return false;
        try {
            // 如果结点的位置小于0，则不合法
            if (map[x][y] < 0) return false;
            for (NavigateNode node : Exist) {
                //如果结点出现过，不合法
                if (node.getX() == x && node.getY() == y) {
                    return false;
                }
                if (is_exist(new NavigateNode(x, y))) {
                    return false;
                }
            }
            if (is_exist(new NavigateNode(x, y))) {
                return false;
            }
            //以上情况都没有则合法
            return true;
        } catch (Exception e) {
            return false;
        }
        //以上情况都没有则合法
        return true;
    }

    public boolean is_exist(NavigateNode node)