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Junjie

2024-04-07 3845999a338b696f62f76b217bb871d5e759b37b

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/model/command/ShuttleCommand.java

@@ -1,6 +1,7 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.model.command;

import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.ShuttleCommandModeType;
import lombok.Data;

import java.util.List;
@@ -14,99 +15,27 @@
    /**
     * 四向穿梭车号
     */
    private Short shuttleNo = 0;
    private Integer shuttleNo;

    /**
     * 任务号
     */
    private Short taskNo = 0;
    private Integer taskNo = 0;

    /**
     * 作业类型
     * 命令类型
     */
    private Short taskMode = 0;
    private Integer mode = ShuttleCommandModeType.NONE.id;

    /**
     * 功能说明
     * 0、空
     * 1、正常移动
     * 2、托盘顶升
     * 3、强制移动
     * 4、查找定位点
     * 5、充电开关
     * 6、系统复位
     * 7、紧急停止
     * 8、IO控制
     * 9、行走电机强制移动（输入为脉冲指令）
     * 10、升降伺服强制移动（输入为脉冲指令）
     * 控制指令字
     * 目标库位
     */
    private Short commandWord;
    private String targetLocNo;

    /**
     * 启始二维编号
     * 报文内容
     */
    private Short startCodeNum;

    /**
     * 中间二维编号
     */
    private Short middleCodeNum;

    /**
     * 目标二维编号
     */
    private Short distCodeNum;

    /**
     * 起点到目标点的距离长度
     */
    private Integer startToDistDistance;

    /**
     * 中间点到目标点的距离长度
     */
    private Integer middleToDistDistance;

    /**
     * 小车运行方向
     */
    private Short runDirection;

    /**
     * 托盘顶升
     */
    private Short palletLift;

    /**
     * 小车强制移动距离
     */
    private Integer forceMoveDistance;

    /**
     * 充电开关
     */
    private Short chargeSwitch;

    /**
     * 小车IO控制
     */
    private Short IOControl;

    /**
     * 小车运行速度
     */
    private Short runSpeed;

    /**
     * 小车雷达备用
     */
    private Short radarTmp;

    /**
     * 指令结束位
     */
    private Short commandEnd;
    private String body;

    /**
     * 命令是否完成,默认false未完成