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2025-02-17 34a7a5a6969d3000495d54081dbc99b02527a001

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/timer/MotionTimer.java

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.timer;

import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
import com.zy.asrs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Task;
import com.zy.asrs.wcs.core.kernel.command.*;
@@ -40,6 +41,8 @@
    private LiftCommandService liftCommandService;
    @Autowired
    private ShuttleCommandService shuttleCommandService;
    @Autowired
    private MapCommandService mapCommandService;

    @Scheduled(cron = "0/1 * * * * ? ")
    public synchronized void executeTask() {
@@ -51,7 +54,17 @@
                if (executingMotion.getSync() == 1) {//当前执行中的动作是同步动作，等待执行完成后再执行下一个动作
                    continue;
                }

                //异步动作，只允许下一条动作被执行
                Motion nextMotion = motionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Motion>().eq(Motion::getUuid, executingMotion.getUuid()).eq(Motion::getPriority, executingMotion.getPriority() - 1));
                if (nextMotion != null) {
                    if (!(nextMotion.getMotionSts() == MotionStsType.INIT.val() || nextMotion.getMotionSts() == MotionStsType.WAITING.val())) {
                        continue;//下一条动作已经被执行，不允许再执行后续动作
                    }
                }
            }



            Motion motion = motionService.selectOfTop1(task.getUuid(), MotionStsType.INIT.val(), task.getHostId());
            if (null != motion) {
@@ -316,6 +329,9 @@
            case AGV:
                executeRes = agvCommandService.accept(motion);
                break;
            case MAP:
                executeRes = mapCommandService.accept(motion);
                break;
            default:
                break;
        }
@@ -351,6 +367,9 @@
            case CONVEYOR:
                executeRes = conveyorCommandService.finish(motion);
                break;
            case MAP:
                executeRes = mapCommandService.finish(motion);
                break;
            default:
                break;
        }