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2025-02-17 34a7a5a6969d3000495d54081dbc99b02527a001

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/model/NavigateNode.java

@@ -3,6 +3,7 @@
import lombok.Data;

import java.io.Serializable;
import java.util.Optional;

/**
 * A*寻路算法Node节点
@@ -15,6 +16,7 @@
    private int x;//坐标x
    private int y;//坐标y
    private int z;//坐标z(高度)
    private Integer lastDistance;//步数
    private int F;//综合花费的步数
    private int G;//已经花费的步数
    private int H;//将要花费的步数
@@ -33,8 +35,8 @@
    public void init_node(NavigateNode father, NavigateNode end) {
        this.Father = father;
        if (this.Father != null) {
            //走过的步数等于父节点走过的步数加一
            this.G = father.G + 1;
            //走过的步数等于父节点走过的步数加最新步数
            this.G = father.G + Optional.ofNullable(this.lastDistance).orElse(0);
        } else { //父节点为空代表它是第一个结点
            this.G = 0;
        }