#算法优化

Junjie

2024-12-03 25b1f6699b46bb9413b8c6b98f32c20aa60394fd

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/kernel/command/ShuttleCommandService.java

@@ -63,6 +63,8 @@
    private BasConveyorStaService basConveyorStaService;
    @Autowired
    private ShuttleDispatcher shuttleDispatcher;
    @Autowired
    private NavigateUtils navigateUtils;

    // 计算
    public Boolean accept(Motion motion) {
@@ -175,7 +177,7 @@
                        .eq(Loc::getHostId, motion.getHostId())).getCode())) {
                    return true;
                }
                shuttleCommands = this.shuttleAssignCommand(motion.getOrigin(), motion.getTarget(), NavigationMapType.NORMAL.id, assignCommand, shuttleThread);
                shuttleCommands = this.shuttleAssignCommand(motion.getOrigin(), motion.getTarget(), NavigationMapType.DFX.id, assignCommand, shuttleThread);
                shuttleTaskModeType = ShuttleTaskModeType.TRANSPORT_TO_CONVEYOR;
                break;
            case SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET://穿梭车顶升并移动
@@ -519,7 +521,7 @@
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasShuttle>().eq(BasShuttle::getDeviceId, assignCommand.getDeviceId())).getRunSpeed()).orElse(1000);
        Long hostId = shuttleThread.getDevice().getHostId();
        List<NavigateNode> nodeList = NavigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(Integer.parseInt(shuttleThread.getDevice().getDeviceNo()), Utils.getLev(startLocNo)));
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(Integer.parseInt(shuttleThread.getDevice().getDeviceNo()), Utils.getLev(startLocNo)));
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;
@@ -532,7 +534,7 @@

        List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        //将每一段路径分成command指令
        for (ArrayList<NavigateNode> nodes : data) {
            //开始路径
@@ -540,7 +542,7 @@

            //目标路径
            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
            Integer allDistance = navigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
            //通过xy坐标小车二维码
            String startCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getX(), startPath.getY(), startPath.getZ(), hostId);
            //通过xy坐标小车二维码
@@ -575,7 +577,7 @@
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasShuttle>().eq(BasShuttle::getDeviceId, assignCommand.getDeviceId())).getRunSpeed()).orElse(1000);
        Long hostId = shuttleThread.getDevice().getHostId();
        List<NavigateNode> nodeList = NavigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(Integer.parseInt(shuttleThread.getDevice().getDeviceNo()), Utils.getLev(startLocNo)));
        List<NavigateNode> nodeList = navigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(Integer.parseInt(shuttleThread.getDevice().getDeviceNo()), Utils.getLev(startLocNo)));
        if (nodeList == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startLocNo, endLocNo);
            return null;
@@ -588,7 +590,7 @@

        List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        //将每一段路径分成command指令
        for (ArrayList<NavigateNode> nodes : data) {
            //开始路径
@@ -596,7 +598,7 @@

            //目标路径
            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
            Integer allDistance = navigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
            //通过xy坐标小车二维码
            String startCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getX(), startPath.getY(), startPath.getZ(), hostId);
            //通过xy坐标小车二维码