#

luxiaotao1123

2024-05-09 96683973f49ab36ba04b50333d4f2bc015a70012

 src/components/agv.jsx

@@ -14,10 +14,10 @@
} from '../config/setting'

const getCorrectForkDis = (loaderAngle, forkDis) => {
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
@@ -29,11 +29,69 @@
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    console.log(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是错的 （右）
        /**
         * 2排 (0)
         * 
         * 取货 
         * 0 false false false false
         * 0 false false true true
         * 0 true true true true
         * 
         * 放货
         * 0 true true true true
         * 0 false false true true
         * 0 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return finger3 && finger4;  // 放货是对的   取货是错的 （左）
        /**
         * 1、3排 (180)
         * 
         * 取货 
         * 180 false false false false
         * 180 false false true true
         * 180 true true true true
         * 
         * 放货
         * 180 false false true true
         * 180 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return finger1 && finger2;  // 放货是对的 取货是错的 （中）
        /**
         * 背篓 (90)
         * 
         * 取货
         * 90 true true false false
         * 90 true true true true
         * 
         * 放货
         * 90 true true true true
         * 90 true true false false
         * 90 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return finger1 && finger2;
    }
    return finger1 && finger2 && finger3 && finger4;
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox } = props;
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.04;
    const forkLength = props.forkLength * 0.1;
    const height = props.height * 0.0655;
    const forkLength = props.forkLength * 0.077;
    // console.log(props.forkLength);
    const loaderTheta = Number(props.loaderTheta?.toFixed(1));

    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
@@ -136,7 +194,7 @@
        if (!fbx.castShadow) {
            Common.setShadow(fbx);
        }
        fbx.scale.set(MODEL_AGV_SCALE, MODEL_AGV_SCALE, MODEL_AGV_SCALE);
        fbx.scale.set(MODEL_AGV_SCALE, MODEL_AGV_SCALE * 0.97, MODEL_AGV_SCALE);
        return fbx.clone();
    }, [])

@@ -169,10 +227,10 @@
                    position-y={loaderHeight}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(loaderAngle)}
                >
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 20, 0]} />
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 0, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 25, 0]} />
                        {hasBox && <Box position={[0, 26, 0]} />}
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 6, 0]} />
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>