#

luxiaotao1123

2024-05-14 5a51d49437976e2fbb26e33231c00531fa3f8bff

 src/components/agv.jsx

@@ -13,32 +13,146 @@
    REAL_COMPARE_MAP_OFFSET_Z,
} from '../config/setting'

const getCorrectForkDis = (loaderAngle, forkDis) => {
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return forkDis;
    }
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, inOutFlag, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        if (inOutFlag === 1) {
            return finger1 && finger2;
        }
        if (inOutFlag === 2) {
            return finger3 && finger4;
        }
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是错的 （右）
        /**
         * 2排 (0)
         * 
         * 取货 
         * 0 false false false false
         * 0 false false true true
         * 0 true true true true
         * 
         * 放货
         * 0 true true true true
         * 0 false false true true
         * 0 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        if (inOutFlag === 1) {
            return finger1 && finger2;
        }
        if (inOutFlag === 2) {
            return finger3 && finger4;
        }
        return finger3 && finger4;  // 放货是对的   取货是错的 （左）
        /**
         * 1、3排 (180)
         * 
         * 取货 
         * 180 false false false false
         * 180 false false true true
         * 180 true true true true
         * 
         * 放货
         * 180 false false true true
         * 180 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        if (inOutFlag === 3) {
            return finger3 && finger4;
        }
        if (inOutFlag === 4) {
            return finger1 && finger2;
        }
        return finger1 && finger2;  // 放货是对的 取货是错的 （中）
        /**
         * 背篓 (90)
         * 
         * 取货
         * 90 true true false false
         * 90 true true true true
         * 
         * 放货
         * 90 true true true true
         * 90 true true false false
         * 90 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return finger1 && finger2;
    }
    return finger1 && finger2 && finger3 && finger4;
}

const forkLengthFn = (forkLen, loaderAngle) => {
    let maxVal = 800;
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        maxVal = 1100;
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        maxVal = 1100;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        maxVal = 800;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        maxVal = 0;
    }
    if (forkLen < 0) {
        return -maxVal * 0.077;
    } else if (forkLen > 0) {
        return maxVal * 0.077;
    } else {
        return 0;
    }
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, theta, height, loaderTheta, forkLength, trayList, hasBox } = props;
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4, inOutFlag } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.0655;

    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
    const [groupTheta, setGroupTheta] = useState(0);
    const [loaderHeight, setLoaderHeight] = useState(0);
    const [integrateTheta, setIntegrateTheta] = useState(0);
    const [loaderAngle, setLoaderAngle] = useState(0);
    const [forkDis, setForkDis] = useState(0);
    const [realTrayList, setRealTrayList] = useState([]);

    useEffect(() => {
        if (!props || Object.keys(props).length === 0) {
            return;
        }

        console.log(props.taskShelfBarcode);

        // group position
        // const pos = {
        //     x: position?.[0],
        //     y: position?.[1],
        //     z: position?.[2],
        // }
        const pos = {
            x: position?.[0] * REAL_COMPARE_MAP_SCALE + REAL_COMPARE_MAP_OFFSET_X,
            x: position?.[2] * REAL_COMPARE_MAP_SCALE + REAL_COMPARE_MAP_OFFSET_X,
            y: position?.[1] * REAL_COMPARE_MAP_SCALE,
            z: position?.[2] * REAL_COMPARE_MAP_SCALE + REAL_COMPARE_MAP_OFFSET_Z,
            z: position?.[0] * REAL_COMPARE_MAP_SCALE + REAL_COMPARE_MAP_OFFSET_Z,
        }
        if (!Common.deepEqual(groupPos, pos)) {
        if (!Common.deepEqual(groupPos, pos) && props.position !== null) {
            new TWEEN.Tween(groupPos)
                .to(pos, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
@@ -51,10 +165,10 @@
        }

        // group theta
        if (groupTheta !== theta) {
            const minTheta = Common.minDiffTheta(groupTheta, theta);
        if (groupTheta !== theta && props.theta !== null) {
            const targetTheta = Common.normalizeAngle(theta - groupTheta) + groupTheta;
            new TWEEN.Tween({ value: groupTheta })
                .to({ value: minTheta }, INTERVAL_TIME)
                .to({ value: targetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setGroupTheta(e.value)
@@ -65,7 +179,7 @@
        }

        // loader height
        if (loaderHeight !== height) {
        if (loaderHeight !== height && props.height !== null) {
            new TWEEN.Tween({ value: loaderHeight })
                .to({ value: height }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
@@ -78,24 +192,26 @@
        }

        // loader theta
        const loaderAbsoluteAngle = (theta + loaderTheta) % 360;
        if (integrateTheta !== loaderAbsoluteAngle) {
            const minTheta = Common.minDiffTheta(integrateTheta, loaderAbsoluteAngle);
            new TWEEN.Tween({ value: integrateTheta })
                .to({ value: minTheta }, INTERVAL_TIME)
        const loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(Number(props.loaderTheta?.toFixed(1)) + 90);
        if (loaderAngle !== loaderTargetTheta && props.loaderTheta !== null) {
            new TWEEN.Tween({ value: loaderAngle })
                .to({ value: loaderTargetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setIntegrateTheta(e.value)
                    setLoaderAngle(e.value)
                })
                .onComplete((e) => {
                    setIntegrateTheta(e.value)
                    setLoaderAngle(e.value)
                }).start();
        }

        // fork lenght
        if (forkDis !== forkLength) {
        const forkLength = props.forkLength * 0.077;
        // const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength, loaderTargetTheta);
        if (forkDis !== forkLength && props.forkLength !== null) {
            const targetForkDis = getCorrectForkDis(Common.positiveAngle(loaderTargetTheta), forkLength);
            new TWEEN.Tween({ value: forkDis })
                .to({ value: forkLength }, INTERVAL_TIME)
                .to({ value: targetForkDis }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setForkDis(e.value)
@@ -103,6 +219,10 @@
                .onComplete((e) => {
                    setForkDis(e.value)
                }).start();
        }

        if (trayList) {
            setRealTrayList(trayList);
        }

    }, [props]);
@@ -116,7 +236,7 @@
        if (!fbx.castShadow) {
            Common.setShadow(fbx);
        }
        fbx.scale.set(MODEL_AGV_SCALE, MODEL_AGV_SCALE, MODEL_AGV_SCALE);
        fbx.scale.set(MODEL_AGV_SCALE, MODEL_AGV_SCALE * 0.97, MODEL_AGV_SCALE);
        return fbx.clone();
    }, [])

@@ -147,21 +267,21 @@
                <primitive object={bodyModel} castShadow />
                <group
                    position-y={loaderHeight}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(integrateTheta)}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(loaderAngle)}
                >
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 20, 0]} />
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 0, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 25, 0]} />
                        {hasBox && <Box position={[0, 24, 0]} />}
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 6, 0]} />
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, inOutFlag, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>
                    {trayList?.[0]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 25, 0]} />}
                    {trayList?.[1]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 48, 0]} />}
                    {trayList?.[2]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 71, 0]} />}
                    {trayList?.[3]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 94, 0]} />}
                    {trayList?.[4]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 117, 0]} />}
                    {trayList?.[5]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 140, 0]} />}
                    {realTrayList?.[0]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 34, 0]} />}
                    {realTrayList?.[1]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 66, 0]} />}
                    {realTrayList?.[2]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 99, 0]} />}
                    {realTrayList?.[3]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 131, 0]} />}
                    {realTrayList?.[4]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 163, 0]} />}
                    {realTrayList?.[5]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 195, 0]} />}
                </group>
            </group>
        </>