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luxiaotao1123

2024-05-09 52e2f1793f9e75da9eabe779d61e0391a6ee4dbf

 src/components/agv.jsx

@@ -14,25 +14,42 @@
} from '../config/setting'

const getCorrectForkDis = (loaderAngle, forkDis) => {
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return forkDis;
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 360 - 10 && loaderAngle < 0 + 10) {
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return -forkDis;
        return forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return -forkDis;
        return forkDis;
    }
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    console.log(loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return finger3 && finger4;
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return finger3 && finger4;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return finger1 && finger2;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return finger1 && finger2;
    }
    return finger1 && finger2 && finger3 && finger4;
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox } = props;
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.04;
    const height = props.height * 0.06;
    const forkLength = props.forkLength * 0.1;
    const loaderTheta = Number(props.loaderTheta?.toFixed(1));

@@ -94,14 +111,8 @@
        }

        // loader theta
        let loaderTargetTheta;
        const loaderAbsoluteAngle = (theta + loaderTheta) % 360;
        if (loaderAngle !== loaderAbsoluteAngle && props.loaderTheta !== null) {
            console.log("theta", theta);
            console.log("loaderTheta", loaderTheta);
            console.log("loaderAbsoluteAngle", loaderAbsoluteAngle);
            loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(loaderAbsoluteAngle - loaderAngle) + loaderAngle;
            console.log("loaderTargetTheta", loaderTargetTheta);
        const loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(loaderTheta + 90);
        if (loaderAngle !== loaderTargetTheta && props.loaderTheta !== null) {
            new TWEEN.Tween({ value: loaderAngle })
                .to({ value: loaderTargetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
@@ -178,28 +189,18 @@
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 20, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 25, 0]} />
                        {hasBox && <Box position={[0, 24, 0]} />}
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 26, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>
                    {realTrayList?.[0]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 25, 0]} />}
                    {realTrayList?.[1]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 48, 0]} />}
                    {realTrayList?.[2]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 71, 0]} />}
                    {realTrayList?.[3]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 94, 0]} />}
                    {realTrayList?.[4]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 117, 0]} />}
                    {realTrayList?.[5]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-43, 140, 0]} />}
                    {realTrayList?.[0]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 34, 0]} />}
                    {realTrayList?.[1]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 66, 0]} />}
                    {realTrayList?.[2]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 99, 0]} />}
                    {realTrayList?.[3]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 131, 0]} />}
                    {realTrayList?.[4]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 163, 0]} />}
                    {realTrayList?.[5]?.hasBox && <Box rotationY={Math.PI / 2} position={[-60, 195, 0]} />}
                </group>
            </group>
            {/* <group
                position-y={loaderHeight}
                rotation-y={Common.rotationParseNum(0)}
            >
                <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 20, 0]} />
                <group position-z={forkDis}>
                    <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 25, 0]} />
                    {hasBox && <Box position={[0, 24, 0]} />}
                </group>
            </group> */}
        </>
    )
}