#

luxiaotao1123

2024-05-14 4f1728a730b2cf93e9e9f8cfade46a0559e34287

 src/components/agv.jsx

@@ -29,9 +29,15 @@
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
const getLoaderHasBox = (loaderAngle, inOutFlag, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        if (inOutFlag === 1) {
            return finger1 && finger2;
        }
        if (inOutFlag === 2) {
            return finger3 && finger4;
        }
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是错的 （右）
        /**
         * 2排 (0)
@@ -49,6 +55,12 @@
         */
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        if (inOutFlag === 1) {
            return finger1 && finger2;
        }
        if (inOutFlag === 2) {
            return finger3 && finger4;
        }
        return finger3 && finger4;  // 放货是对的   取货是错的 （左）
        /**
         * 1、3排 (180)
@@ -65,6 +77,12 @@
         */
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        if (inOutFlag === 3) {
            return finger3 && finger4;
        }
        if (inOutFlag === 4) {
            return finger1 && finger2;
        }
        return finger1 && finger2;  // 放货是对的 取货是错的 （中）
        /**
         * 背篓 (90)
@@ -87,29 +105,30 @@
}

const forkLengthFn = (forkLen, loaderAngle) => {
    let maxVal = 800;
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {

        maxVal = 1100;
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {

        maxVal = 1100;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {

        maxVal = 800;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {

        maxVal = 0;
    }
    if (forkLen < 0) {
        return -800 * 0.077;
        return -maxVal * 0.077;
    } else if (forkLen > 0) {
        return 800 * 0.077;
        return maxVal * 0.077;
    } else {
        return 0;
    }
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4, inOutFlag } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.0655;

@@ -124,6 +143,8 @@
        if (!props || Object.keys(props).length === 0) {
            return;
        }

        console.log(props.taskShelfBarcode);

        // group position
        const pos = {
@@ -185,8 +206,8 @@
        }

        // fork lenght
        // const forkLength = props.forkLength * 0.077;
        const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength, loaderTargetTheta);
        const forkLength = props.forkLength * 0.077;
        // const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength, loaderTargetTheta);
        if (forkDis !== forkLength && props.forkLength !== null) {
            const targetForkDis = getCorrectForkDis(Common.positiveAngle(loaderTargetTheta), forkLength);
            new TWEEN.Tween({ value: forkDis })
@@ -251,7 +272,7 @@
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 0, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 6, 0]} />
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, inOutFlag, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>