#

luxiaotao1123

2024-05-10 28f9d6aadef16cafb888ff6bcc97f99bde971d8d

 src/components/agv.jsx

@@ -20,10 +20,10 @@
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return forkDis;
    }
    return forkDis;
@@ -86,10 +86,22 @@
    return finger1 && finger2 && finger3 && finger4;
}

const forkLengthFn = (param) => {
    if (param < 0) {
const forkLengthFn = (forkLen, loaderAngle) => {
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {

    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {

    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {

    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {

    }
    if (forkLen < 0) {
        return -800 * 0.077;
    } else if (param > 0) {
    } else if (forkLen > 0) {
        return 800 * 0.077;
    } else {
        return 0;
@@ -100,9 +112,6 @@
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.0655;
    // const forkLength = props.forkLength * 0.077;
    const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength);
    const loaderTheta = Number(props.loaderTheta?.toFixed(1));

    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
    const [groupTheta, setGroupTheta] = useState(0);
@@ -162,7 +171,7 @@
        }

        // loader theta
        const loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(loaderTheta + 90);
        const loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(Number(props.loaderTheta?.toFixed(1)) + 90);
        if (loaderAngle !== loaderTargetTheta && props.loaderTheta !== null) {
            new TWEEN.Tween({ value: loaderAngle })
                .to({ value: loaderTargetTheta }, INTERVAL_TIME)
@@ -176,6 +185,8 @@
        }

        // fork lenght
        // const forkLength = props.forkLength * 0.077;
        const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength, loaderTargetTheta);
        if (forkDis !== forkLength && props.forkLength !== null) {
            const targetForkDis = getCorrectForkDis(Common.positiveAngle(loaderTargetTheta), forkLength);
            new TWEEN.Tween({ value: forkDis })