#

luxiaotao1123

2024-05-10 28f9d6aadef16cafb888ff6bcc97f99bde971d8d

 src/components/agv.jsx

@@ -20,80 +20,98 @@
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return forkDis;
    }
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4);
const getLoaderHasBox = (loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是对的
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是错的 （右）
        /**
         * 2排 (0)
         * 
         * 取货 
         * 0 false false false false
         * 0 false false true true
         * 0 true true true true
         * 
         * 放货
         * 0 true true true true
         * 0 false false true true
         * 0 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return finger3 && finger4;  // 放货是对的   取货是错的
        /** 
         * 放货 （左边）
         * 34agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
35agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
32agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
39agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
34agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
38agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
agv.jsx:33 180 false false true true
36agv.jsx:33 180 false false false false
warehouse.jsx:29 do
30agv.jsx:33 180 false false false false
warehouse.jsx:29 do
37agv.jsx:33 180 false false false false
warehouse.jsx:29 do
4agv.jsx:33 180 false false false false
warehouse.jsx:29 do
36agv.jsx:33 180 false false false false

        return finger3 && finger4;  // 放货是对的   取货是错的 （左）
        /**
         * 1、3排 (180)
         * 
         * 
         * 取货（左边）
         * 取货 
         * 180 false false false false
         * 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
30agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
31agv.jsx:33 180 false false true true
warehouse.jsx:29 do
4agv.jsx:33 180 false false true true
32agv.jsx:33 180 true true true true
warehouse.jsx:29 do
34agv.jsx:33 180 true true true true
warehouse.jsx:29 do
2agv.jsx:33 180 true true true true
         * 180 true true true true
         * 
         * 放货
         * 180 false false true true
         * 180 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return finger1 && finger2;  // 放货是对的 取货是错的 （中）
        /**
         * 背篓 (90)
         * 
         * 取货
         * 90 true true false false
         * 90 true true true true
         * 
         * 放货
         * 90 true true true true
         * 90 true true false false
         * 90 false false false false
         * 
         */
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return finger1 && finger2;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return finger1 && finger2;  // 放货是对的
    }
    return finger1 && finger2 && finger3 && finger4;
}

const forkLengthFn = (forkLen, loaderAngle) => {
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {

    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {

    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {

    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {

    }
    if (forkLen < 0) {
        return -800 * 0.077;
    } else if (forkLen > 0) {
        return 800 * 0.077;
    } else {
        return 0;
    }
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.0655;
    const forkLength = props.forkLength * 0.1;
    // console.log(props.forkLength);
    const loaderTheta = Number(props.loaderTheta?.toFixed(1));

    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
    const [groupTheta, setGroupTheta] = useState(0);
@@ -153,7 +171,7 @@
        }

        // loader theta
        const loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(loaderTheta + 90);
        const loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(Number(props.loaderTheta?.toFixed(1)) + 90);
        if (loaderAngle !== loaderTargetTheta && props.loaderTheta !== null) {
            new TWEEN.Tween({ value: loaderAngle })
                .to({ value: loaderTargetTheta }, INTERVAL_TIME)
@@ -167,6 +185,8 @@
        }

        // fork lenght
        // const forkLength = props.forkLength * 0.077;
        const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength, loaderTargetTheta);
        if (forkDis !== forkLength && props.forkLength !== null) {
            const targetForkDis = getCorrectForkDis(Common.positiveAngle(loaderTargetTheta), forkLength);
            new TWEEN.Tween({ value: forkDis })
@@ -231,7 +251,7 @@
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 0, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 6, 0]} />
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>