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luxiaotao1123

2024-05-10 24972c13d889a6d77d09ef2f158dbdff5255beba

 src/components/agv.jsx

@@ -29,8 +29,8 @@
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4);
const getLoaderHasBox = (loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是错的 （右）
        /**
@@ -42,7 +42,6 @@
         * 0 true true true true
         * 
         * 放货
         * 
         * 0 true true true true
         * 0 false false true true
         * 0 false false false false
@@ -75,7 +74,6 @@
         * 90 true true true true
         * 
         * 放货
         * 
         * 90 true true true true
         * 90 true true false false
         * 90 false false false false
@@ -88,12 +86,22 @@
    return finger1 && finger2 && finger3 && finger4;
}

const forkLengthFn = (param) => {
    if (param < 0) {
        return -800 * 0.077;
    } else if (param > 0) {
        return 800 * 0.077;
    } else {
        return 0;
    }
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.0655;
    const forkLength = props.forkLength * 0.077;
    // console.log(props.forkLength);
    // const forkLength = props.forkLength * 0.077;
    const forkLength = forkLengthFn(props.forkLength);
    const loaderTheta = Number(props.loaderTheta?.toFixed(1));

    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
@@ -232,7 +240,7 @@
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 0, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 6, 0]} />
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>