#

luxiaotao1123

2024-05-08 15d3b197f6102f347a828f2b50d5dfebe57780dd

 src/components/agv.jsx

@@ -13,6 +13,22 @@
    REAL_COMPARE_MAP_OFFSET_Z,
} from '../config/setting'

const getCorrectForkDis = (loaderAngle, forkDis) => {
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        return forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 360 - 10 && loaderAngle < 0 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 270 - 10 && loaderAngle < 270 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        return -forkDis;
    }
    return forkDis;
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox } = props;
    const theta = -props.theta;
@@ -23,7 +39,7 @@
    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
    const [groupTheta, setGroupTheta] = useState(0);
    const [loaderHeight, setLoaderHeight] = useState(0);
    const [integrateTheta, setIntegrateTheta] = useState(0);
    const [loaderAngle, setLoaderAngle] = useState(0);
    const [forkDis, setForkDis] = useState(0);
    const [realTrayList, setRealTrayList] = useState([]);

@@ -52,9 +68,9 @@

        // group theta
        if (groupTheta !== theta && props.theta !== null) {
            const minTheta = Common.normalizeAngle(theta);
            const targetTheta = Common.normalizeAngle(theta - groupTheta) + groupTheta;
            new TWEEN.Tween({ value: groupTheta })
                .to({ value: minTheta }, INTERVAL_TIME)
                .to({ value: targetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setGroupTheta(e.value)
@@ -78,31 +94,30 @@
        }

        // loader theta
        let loaderTargetTheta;
        const loaderAbsoluteAngle = (theta + loaderTheta) % 360;
        // console.log("integrateTheta", integrateTheta);
        // console.log("theta", theta);
        // console.log("loaderTheta", loaderTheta);
        // console.log("loaderAbsoluteAngle", loaderAbsoluteAngle);
        if (integrateTheta !== loaderAbsoluteAngle && props.loaderTheta !== null) {
            const minTheta = Common.normalizeAngle(loaderAbsoluteAngle);
            // const minTheta = Common.minDiffTheta(integrateTheta, loaderAbsoluteAngle);
            new TWEEN.Tween({ value: integrateTheta })
                .to({ value: minTheta }, INTERVAL_TIME)
        if (loaderAngle !== loaderAbsoluteAngle && props.loaderTheta !== null) {
            console.log("theta", theta);
            console.log("loaderTheta", loaderTheta);
            console.log("loaderAbsoluteAngle", loaderAbsoluteAngle);
            loaderTargetTheta = Common.normalizeAngle(loaderAbsoluteAngle - loaderAngle) + loaderAngle;
            console.log("loaderTargetTheta", loaderTargetTheta);
            new TWEEN.Tween({ value: loaderAngle })
                .to({ value: loaderTargetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setIntegrateTheta(e.value)
                    setLoaderAngle(e.value)
                })
                .onComplete((e) => {
                    setIntegrateTheta(e.value)
                    setLoaderAngle(e.value)
                }).start();
        }

        // fork lenght
        // console.log("forkDis", forkDis);
        // console.log("forkLength", forkLength);
        if (forkDis !== forkLength && props.forkLength !== null) {
            const targetForkDis = getCorrectForkDis(Common.positiveAngle(loaderTargetTheta), forkLength);
            new TWEEN.Tween({ value: forkDis })
                .to({ value: forkLength }, INTERVAL_TIME)
                .to({ value: targetForkDis }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setForkDis(e.value)
@@ -158,7 +173,7 @@
                <primitive object={bodyModel} castShadow />
                <group
                    position-y={loaderHeight}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(integrateTheta)}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(loaderAngle)}
                >
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 20, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>