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vincentlu

2025-05-13 ebd2f4397a92c6a5096de1b86d59154363344720

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/service/impl/FuncStaServiceImpl.java

@@ -5,6 +5,7 @@
import com.zy.acs.common.enums.AgvStatusType;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.manager.common.utils.CommonUtil;
import com.zy.acs.manager.core.constant.AgvAreaDispatcher;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.FuncStaType;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.StatusType;
@@ -31,6 +32,8 @@
    private AgvModelService agvModelService;
    @Autowired
    private TaskService taskService;
    @Autowired
    private AgvAreaDispatcher agvAreaDispatcher;

    @Override
    public FuncSta getByCodeAndType(Long codeId, String type) {
@@ -60,7 +63,22 @@
            return new ArrayList<>();
        }

        Collections.shuffle(funcStaList);
        // area limit
        List<String> areaCodeList = agvAreaDispatcher.getAreaCodeListByAgvNo(agvService.getAgvNo(agvId));
        if (Cools.isEmpty(areaCodeList)) {
            funcStaList.clear();
        } else {
            funcStaList.removeIf(funcSta -> {
                Code code = codeService.getCacheById(funcSta.getCode());
                if (Cools.isEmpty(code, code.getData())) { return true; }
                return !areaCodeList.contains(code.getData());
            });
        }

        if (!Cools.isEmpty(funcStaList)) {
            Collections.shuffle(funcStaList);
        }

        // filter idle
        funcStaList = funcStaList.stream().filter(funcSta -> {

@@ -171,6 +189,37 @@
    }

    @Override
    public FuncSta checkoutFurthestFunSta(Long codeId, List<FuncSta> funcStaList) {
        if (Cools.isEmpty(funcStaList)) {
            return null;
        }

        if (null != codeId) {
            Code currCode = codeService.getCacheById(codeId);
            Double[] startPos = new Double[]{currCode.getX(), currCode.getY()};

            // checkout one funSta which is the closest

            // compare => compare返回负数，则排在集合前面 （asc）
            funcStaList.sort(new Comparator<FuncSta>() {
                @Override
                public int compare(FuncSta o1, FuncSta o2) {
                    Code o1Code = codeService.getCacheById(o1.getCode());
                    int o1Distance = CommonUtil.calcDistance(startPos, new Double[]{o1Code.getX(), o1Code.getY()});

                    Code o2Code = codeService.getCacheById(o2.getCode());
                    int o2Distance = CommonUtil.calcDistance(startPos, new Double[]{o2Code.getX(), o2Code.getY()});

                    return o2Distance - o1Distance;
                }
            });

        }

        return funcStaList.stream().findFirst().orElse(null);
    }

    @Override
    public Boolean isCanBeIdle(FuncSta funcSta) {
        Agv agv;
        switch (Objects.requireNonNull(FuncStaType.query(funcSta.getType()))) {