#

vincentlu

2025-05-13 ebd2f4397a92c6a5096de1b86d59154363344720

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/PatrolService.java

@@ -4,6 +4,7 @@
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.framework.common.R;
import com.zy.acs.manager.core.constant.AgvAreaDispatcher;
import com.zy.acs.manager.core.cache.CoreCache;
import com.zy.acs.manager.core.domain.CodeStepDto;
import com.zy.acs.manager.core.domain.type.JobType;
@@ -50,7 +51,7 @@
    }};

    private List<String> CONVEYOR_PICK_CODE_DATA_CACHE = new ArrayList<String>(){{
        add("00000246");
        add("00000146");
    }};

    @Autowired
@@ -199,30 +200,14 @@

        Code startCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode());

        Set<String> notInCodeSet = new HashSet<>();
        notInCodeSet.add("00000301");
        notInCodeSet.add("00000302");
        notInCodeSet.add("00000303");
        notInCodeSet.add("00000351");
        notInCodeSet.add("00000353");
        notInCodeSet.add("00000401");
        notInCodeSet.add("00000402");
        List<String> codeList = AgvAreaDispatcher.AGV_AREA.get(agvNo);
        List<String> disableCodeList = AgvAreaDispatcher.AGV_DISABLE_AREA.get(agvNo);
        if (!Cools.isEmpty(codeList)) {
            Collections.shuffle(codeList);
        }

        notInCodeSet.add("00000311");
        notInCodeSet.add("00000312");
        notInCodeSet.add("00000313");
        notInCodeSet.add("00000361");
        notInCodeSet.add("00000363");
        notInCodeSet.add("00000411");
        notInCodeSet.add("00000412");

        notInCodeSet.add("00000046");
        notInCodeSet.add("00000047");

        Collections.shuffle(CODE_DATA_CACHE);

        for (String endCodeData : CODE_DATA_CACHE) {
            if (notInCodeSet.contains(endCodeData)) { continue; }
        for (String endCodeData : codeList) {
            if (disableCodeList.contains(endCodeData)) { continue; }
            Code endCode = codeService.getCacheByData(endCodeData);

            // valid lane
@@ -237,7 +222,7 @@
            }
        }

        return CODE_DATA_CACHE.stream().findFirst().orElse(null);
        return codeList.stream().findFirst().orElse(null);
    }

    // ---------------------------------------------------------------------------
@@ -257,10 +242,10 @@

        Runnable patrolTask = () -> {
            try {
//                executePatrolLogic(agvNo);
                executeUShapeConveyor(agvNo);
                executePatrolLogic(agvNo);
//                executeUShapeConveyor(agvNo);
            } catch (Exception e) {
                log.error("执行AGV{}跑库任务时发生异常: {}", agvNo, e.getMessage());
                log.error("执行AGV{}跑库任务时发生异常", agvNo, e);
            }
        };