队列拆分

zhang

6 天以前 9483baffba9a24a2a36fc8739fc65b59317d9142

 zy-acs-manager/src/main/resources/agv.py

@@ -1,3 +1,5 @@
# -*- coding: utf-8 -*-

import ast
import multiprocessing
import sys
@@ -19,29 +21,45 @@

def getWaveScopeByCode_iterative(x, y, codeMatrix, cdaMatrix, radiusLen):
    """
    使用广度优先搜索（BFS）来代替递归，以避免递归深度过大的问题。
    使用广度优先搜索（BFS）并跟踪扩展方向，以避免递归深度过大和不必要的资源浪费。
    当遇到 'NONE' 节点时，仅在当前方向上继续扩展。
    """
    includeList = []
    existNodes = set()
    queue = deque()

    originNode = {"x": x, "y": y}
    currNode = {"x": x, "y": y}
    queue.append(currNode)
    # 初始节点，没有方向
    originNode = {"x": x, "y": y, "dir": None}
    queue.append(originNode)
    existNodes.add((x, y))

    while queue:
        node = queue.popleft()
        node_x, node_y = node['x'], node['y']
        neighbors = [
            (node_x + 1, node_y),
            (node_x - 1, node_y),
            (node_x, node_y + 1),
            (node_x, node_y - 1)
        ]
        node_x, node_y, current_dir = node['x'], node['y'], node['dir']

        for neighbor in neighbors:
            nx, ny = neighbor
        # 根据当前方向决定扩展的方向
        if current_dir is None:
            # 如果没有方向，向四个方向扩展
            neighbors = [
                (node_x + 1, node_y, 'right'),
                (node_x - 1, node_y, 'left'),
                (node_x, node_y + 1, 'down'),
                (node_x, node_y - 1, 'up')
            ]
        else:
            # 如果有方向，仅在该方向上扩展
            if current_dir == 'right':
                neighbors = [(node_x + 1, node_y, 'right')]
            elif current_dir == 'left':
                neighbors = [(node_x - 1, node_y, 'left')]
            elif current_dir == 'down':
                neighbors = [(node_x, node_y + 1, 'down')]
            elif current_dir == 'up':
                neighbors = [(node_x, node_y - 1, 'up')]
            else:
                neighbors = []

        for nx, ny, direction in neighbors:
            # 检查边界条件
            if (nx < 0 or nx >= codeMatrix.shape[0] or ny < 0 or ny >= codeMatrix.shape[1]):
                continue
@@ -52,8 +70,10 @@
            neighbor_code = codeMatrix[nx, ny]

            if neighbor_code == 'NONE':
                queue.append({"x": nx, "y": ny})
                # 遇到 'NONE' 节点，继续在当前方向上扩展
                queue.append({"x": nx, "y": ny, "dir": direction})
            else:
                # 检查距离条件
                o1Cda = convert_to_float_array(cdaMatrix[x, y])
                o2Cda = convert_to_float_array(cdaMatrix[nx, ny])

@@ -65,7 +85,8 @@
                        "y": int(ny),
                        "code": str(codeMatrix[nx, ny])
                    })
                    queue.append({"x": nx, "y": ny})
                    # 非 'NONE' 节点，重置方向
                    queue.append({"x": nx, "y": ny, "dir": None})

    return includeList