rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -174,8 +174,28 @@
			if (!locService.updateById(oriLoc)) {
			throw new BusinessException("oriLoc：" + task.getOriLoc$() + " failed to update");
			}

			destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			if (!destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			}
			destSta.setStaSts(StaStsType.READY_RELEASE.val());
			destSta.setUpdateTime(now);
			if (!staService.updateById(destSta)) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " failed to update");
			}
			break;
			case STA_TO_LOC:
			oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			if (!oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			}
			oriSta.setStaSts(StaStsType.READY_TAKE.val());
			oriSta.setUpdateTime(now);
			if (!staService.updateById(oriSta)) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " failed to update");
			}

			destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			if (!destLoc.getLocSts().equals(LocStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destLoc：" + task.getDestLoc$() + " is not in IDLE status");
			@@ -187,6 +207,25 @@
			}
			break;
			case STA_TO_STA:
			oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			if (!oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			}
			oriSta.setStaSts(StaStsType.READY_TAKE.val());
			oriSta.setUpdateTime(now);
			if (!staService.updateById(oriSta)) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " failed to update");
			}

			destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			if (!destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			}
			destSta.setStaSts(StaStsType.READY_RELEASE.val());
			destSta.setUpdateTime(now);
			if (!staService.updateById(destSta)) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " failed to update");
			}
			break;
			default:
			break;
			@@ -222,7 +261,7 @@
			for (Task task : taskList) {
			Agv agv = allocateService.execute(task);
			if (null == agv) {
			// log.warn("Task[{}] has an issue， because it failed to checkout agv which is idle...", task.getSeqNum());
			// log.warn("Task[{}] has an issue， because it failed to check out agv which is idle...", task.getSeqNum());
			continue;
			}
			task.setAgvId(agv.getId());
			@@ -820,6 +859,7 @@

			// 作业点动作
			AgvDirectionType agvDirectionType;
			Double staWorkDirection;
			AgvBackpackType backpackType = AgvBackpackType.query(segment.getBackpack());
			switch (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))) {
			case ORI_LOC:
			@@ -827,28 +867,11 @@
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = workDirection;
			}
			// 货架取货
			Loc oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
			// 计算左右方向
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirection(oriLoc, lastCode);
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(oriLoc, lastCode);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			@@ -886,23 +909,6 @@
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = workDirection;
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			@@ -924,7 +930,7 @@
			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			// 计算左右方向
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirection(destLoc, lastCode);
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(destLoc, lastCode);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			@@ -942,8 +948,128 @@
			));
			break;
			case ORI_STA:
			// 站点取货
			Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection);
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = oriStaWorkDirection;
			}
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection);
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case TO_CHARGE:
			// 检验方向
			@@ -1087,6 +1213,13 @@
			if (Cools.isEmpty(actionList)) {
			return;
			}

			Long agvId = actionList.get(0).getAgvId();
			String agvNo = agvService.getAgvNo(agvId);
			if (!agvService.judgeOnline(agvId)) {
			return;
			}

			long actionIssuedSts = ActionStsType.ISSUED.val();
			for (Action action : actionList) {
			action.setActionSts(actionIssuedSts);
			@@ -1113,10 +1246,8 @@
			}
			}

			String agvNo = agvService.getAgvNo(actionList.get(0).getAgvId());
			AgvAction agvAction = new AgvAction(agvNo, actionGroupId);
			for (Action action : actionList) {

			switch (Objects.requireNonNull(ActionTypeType.get(action.getActionTypeEl()))) {
			case TurnCorner:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(TurnCornerAction.class)
			@@ -1150,6 +1281,13 @@
			.bodySync(body -> body.setHeight((short) Double.parseDouble(action.getParams())))
			);
			break;
			case ReadyTakeFromConveyorSta:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(ReadyTakeFromConveyorSta.class)
			.setVal(action.getVal().intValue())
			.setQrCode(action.getCode())
			.bodySync(body -> body.setHeight((short) Double.parseDouble(action.getParams())))
			);
			break;
			case ReadyTakeFromAgvSite:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(ReadyTakeFromAgvSite.class)
			.setVal(action.getVal().intValue())
			@@ -1164,6 +1302,13 @@
			.bodySync(body -> body.setHeight((short) Double.parseDouble(action.getParams())))
			);
			break;
			case ReadyReleaseToConveyorSta:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(ReadyReleaseToConveyorSta.class)
			.setVal(action.getVal().intValue())
			.setQrCode(action.getCode())
			.bodySync(body -> body.setHeight((short) Double.parseDouble(action.getParams())))
			);
			break;
			case ReadyReleaseToAgvSite:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(ReadyReleaseToAgvSite.class)
			.setVal(action.getVal().intValue())