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luxiaotao1123

2025-01-15 fd6d26f8ffe6a37533e741337f3eca9134d934c7

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/MapDataDispatcher.java

@@ -6,6 +6,7 @@
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.acs.manager.common.utils.MapDataUtils;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.DynamicNode;
import com.zy.acs.manager.core.utils.RouteGenerator;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
@@ -36,7 +37,7 @@

    private int[][] turnMatrix;

    private String[][] cdaMatrix;
    private Double[][][] cdaMatrix;

    public Map<String, Boolean> routeCdaMap = new HashMap<>();

@@ -89,13 +90,14 @@
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_DYNAMIC_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(dynamicMatrix));
    }

    public String[][] getCdaMatrix(Integer lev) {
    public Double[][][] getCdaMatrix(Integer lev) {
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
        // redis
        if (null == this.cdaMatrix) {
            String cdaMatrixStr = redis.getValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG, String.valueOf(lev));
            if (!Cools.isEmpty(cdaMatrixStr)) {
                this.cdaMatrix = JSON.parseObject(cdaMatrixStr, String[][].class);
                String[][] cdaStrMatrix = JSON.parseObject(cdaMatrixStr, String[][].class);
                this.cdaMatrix = MapDataUtils.preComputeCdaMatrix(cdaStrMatrix);
            }
        }
        // init
@@ -110,9 +112,9 @@
        return this.cdaMatrix;
    }

    public void setCdaMatrix(Integer lev, String[][] cdaMatrix) {
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(cdaMatrix));
        this.cdaMatrix = cdaMatrix;
    public void setCdaMatrix(Integer lev, String[][] cdaStrMatrix) {
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(cdaStrMatrix));
        this.cdaMatrix = MapDataUtils.preComputeCdaMatrix(cdaStrMatrix);
    }

    public int[][] getTurnMatrix(Integer lev) {
@@ -251,7 +253,7 @@
                    cdaArr.add(yIdxList.get(i));
                    cdaMatrix[i][j] = JSON.toJSONString(cdaArr);
                } else {
                    Code currCode = codeService.selectByData(codeMatrix[i][j]);
                    Code currCode = codeService.getCacheByData(codeMatrix[i][j]);
                    if (null != currCode) {
                        List<Double> cdaArr = new ArrayList<>();
                        cdaArr.add(currCode.getX());
@@ -280,7 +282,7 @@
                if (CodeNodeType.NONE.val.equals(codeMatrix[i][j])) {
                    turnMatrix[i][j] = TurnNodeType.NONE.val;
                } else {
                    Code currCode = codeService.selectByData(codeMatrix[i][j]);
                    Code currCode = codeService.getCacheByData(codeMatrix[i][j]);
                    List<String> neighborCodeList = routeService.findCodeDataOfSingle(currCode.getId());

                    switch (neighborCodeList.size()) {
@@ -364,9 +366,9 @@
            return;
        }
        for (Route route : routeList) {
            Code startCode = codeService.getById(route.getStartCode());
            Code startCode = codeService.getCacheById(route.getStartCode());
            int[] startCodeIdx = getCodeMatrixIdx(lev, startCode.getData());
            Code endCode = codeService.getById(route.getEndCode());
            Code endCode = codeService.getCacheById(route.getEndCode());
            int[] codeMatrixIdx = getCodeMatrixIdx(lev, endCode.getData());

            String routeKey = RouteGenerator.generateRouteKey(startCode.getData(), endCode.getData());