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vincentlu

7 天以前 efabc6ba991acfd01d38bb0bf4e8cfd772416617

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/AvoidWaveCalculator.java

@@ -14,7 +14,6 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvDetail;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvModel;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.AgvModelType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvDetailService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvModelService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvService;
@@ -83,7 +82,7 @@
    }


    public boolean calcWaveScope() {
    public boolean calcWaveScope(AgvModel agvModel) {
        Integer lev = MapDataDispatcher.MAP_DEFAULT_LEV;
        boolean lockAcquired = false;

@@ -96,7 +95,7 @@
            }

//            return this.calcWaveScopeByPython(lev);
            return this.calcWaveScopeByJava(lev);
            return this.calcWaveScopeByJava(lev, agvModel);

        } catch (Exception e) {

@@ -115,9 +114,12 @@
        }
    }

    private boolean calcWaveScopeByPython(Integer lev) throws Exception {
    private boolean calcWaveScopeByPython(Integer lev, AgvModel agvModel) throws Exception {
        if (null == agvModel.getDiameter() || agvModel.getDiameter() <= 0) {
            log.warn("There is no diameter or diameter value was wrong...");
        }

        // python
        AgvModel agvModel = agvModelService.selectByType(AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString());    // can be optimized
        Double avoidDistance = MapDataUtils.getVehicleWaveSafeDistance(agvModel.getDiameter(), MapDataConstant.MAX_DISTANCE_BETWEEN_ADJACENT_AGV_FACTOR);

        if (null == pythonFile) {
@@ -170,9 +172,11 @@
        return true;
    }

    private boolean calcWaveScopeByJava(Integer lev) throws Exception {
    private boolean calcWaveScopeByJava(Integer lev, AgvModel agvModel) throws Exception {
        if (null == agvModel.getDiameter() || agvModel.getDiameter() <= 0) {
            log.warn("There is no diameter or diameter value was wrong...");
        }

        AgvModel agvModel = agvModelService.selectByType(AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString());    // can be optimized
        Double avoidDistance = MapDataUtils.getVehicleWaveSafeDistance(agvModel.getDiameter(), MapDataConstant.MAX_DISTANCE_BETWEEN_ADJACENT_AGV_FACTOR);

        // java