#

vincentlu

2026-01-05 efabc6ba991acfd01d38bb0bf4e8cfd772416617

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/scheduler/AutoRunScheduler.java

@@ -6,16 +6,12 @@
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.framework.common.SnowflakeIdWorker;
import com.zy.acs.manager.common.domain.TaskDto;
import com.zy.acs.manager.core.constant.AgvGroupConstant;
import com.zy.acs.manager.core.constant.LocGroupConstant;
import com.zy.acs.manager.core.constant.StaGroupConstant;
import com.zy.acs.manager.core.service.MainLockWrapService;
import com.zy.acs.manager.core.service.MainService;
import com.zy.acs.manager.core.service.TrafficService;
import com.zy.acs.manager.core.service.*;
import com.zy.acs.manager.manager.controller.param.OpenBusSubmitParam;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.*;
import com.zy.acs.manager.manager.service.*;
import com.zy.acs.manager.manager.service.impl.CodeServiceImpl;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
@@ -28,6 +24,8 @@
@Component
public class AutoRunScheduler {

    private static final AgvModelType DEFAULT_AGV_MODEL = AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV;

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

    @Autowired
@@ -35,17 +33,7 @@
    @Autowired
    private BusService busService;
    @Autowired
    private TaskService taskService;
    @Autowired
    private MainService mainService;
    @Autowired
    private MainLockWrapService mainLockWrapService;
    @Autowired
    private ActionService actionService;
    @Autowired
    private SegmentService segmentService;
    @Autowired
    private TrafficService trafficService;
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    @Autowired
@@ -56,71 +44,81 @@
    private AgvModelService agvModelService;
    @Autowired
    private SnowflakeIdWorker snowflakeIdWorker;
    @Autowired
    private AreaGovernService areaGovernService;
    @Autowired
    private CodeServiceImpl codeService;


//    @Scheduled(fixedRate = 500) // 固定频率执行，不同步
    //    @Scheduled(fixedRate = 500) // 固定频率执行，不同步
    @Scheduled(fixedDelay = 1000) // 固定频率执行，同步
//    @Scheduled(cron = "0/1 * * * * ? ")
    private void execute() {
        if (!configService.getVal("TaskAssignMode", Boolean.class)) { return; }
        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, DEFAULT_AGV_MODEL.toString()));
        if (null == agvModel) { return; }

        this.autoRun(LocGroupConstant.FAR_LEFT_LOC_ROW_LIST, StaGroupConstant.FAR_LEFT_STA_ROW_LIST, AgvGroupConstant.FIRST_AGV_GROUP);
        this.autoRun(LocGroupConstant.LEFT_LOC_ROW_LIST, StaGroupConstant.LEFT_STA_ROW_LIST, AgvGroupConstant.SECOND_AGV_GROUP);
        this.autoRun(LocGroupConstant.MIDDLE_LOC_ROW_LIST, StaGroupConstant.MIDDLE_STA_ROW_LIST, AgvGroupConstant.THIRD_AGV_GROUP);
        this.autoRun(LocGroupConstant.RIGHT_LOC_ROW_LIST, StaGroupConstant.RIGHT_STA_ROW_LIST, AgvGroupConstant.FOURTH_AGV_GROUP);
        this.autoRun(LocGroupConstant.FAR_RIGHT_LOC_ROW_LIST, StaGroupConstant.FAR_RIGHT_STA_ROW_LIST, AgvGroupConstant.FIFTH_AGV_GROUP);
        this.autoRun(agvModel);
    }

    private void autoRun(List<Integer> locGroupList, List<String> staGroupList, List<String> agvGroupList) {
        int availableAgvCount = this.getAvailableAgvCount(agvGroupList);
    private void autoRun(AgvModel agvModel) {
        int availableAgvCount = this.getAvailableAgvCount();
        if (0 == availableAgvCount) { return; }

//        List<String> staPreNos = getStaPrefixes(staGroupList);
        List<String> staPreNos = new ArrayList<>();
        String memo = "DEMO_STA_" + String.join("-", staPreNos);

        // 入库
        this.runStaToLoc(locGroupList, staGroupList, agvGroupList);

        this.runStaToLoc(agvModel, memo);
        // 出库
        this.runLocToSta(locGroupList, staGroupList, agvGroupList);

        this.runLocToSta(agvModel, memo);
        // 移库
        this.runLocToLoc(locGroupList, agvGroupList);

        this.runLocToLoc(agvModel, memo);
    }

    // 入库
    private void runStaToLoc(List<Integer> locGroupList, List<String> staGroupList, List<String> agvGroupList) {
        Integer startRow = Collections.min(locGroupList);
        Integer endRow = Collections.max(locGroupList);
    private void runStaToLoc(AgvModel agvModel, String memo) {

        List<String> staPreNos = getStaPrefixes(staGroupList);
        String memo = "DEMO_STA_" + String.join("-", staPreNos);

        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) {
            return;
        }

        // STOCK
        LambdaQueryWrapper<Sta> stockWrapper = new LambdaQueryWrapper<Sta>()
                .eq(Sta::getStaSts, StaStsType.STOCK.val())
                .eq(Sta::getStatus, StatusType.ENABLE.val)
                .in(Sta::getStaNo, staGroupList);
        List<Sta> stockList = staService.list(stockWrapper);
        // STOCK STA
        List<Sta> stockList = staService.queryAvailableOutSta(1);
        if (Cools.isEmpty(stockList)) { return; }
        Collections.shuffle(stockList);

        // IDLE
        LambdaQueryWrapper<Loc> idleWrapper = new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getLocSts, LocStsType.IDLE.val());
        if (null != startRow) { idleWrapper.ge(Loc::getRow, startRow); }
        if (null != endRow) { idleWrapper.le(Loc::getRow, endRow); }
        List<Loc> idleList = locService.list(idleWrapper);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) { return; }
        Collections.shuffle(idleList);

        OpenBusSubmitParam param = new OpenBusSubmitParam();
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(agvModel.getBackpack(), Math.min(stockList.size(), idleList.size())) ; i++) {
        for (int i = 0; i < Math.min(agvModel.getBackpack(), stockList.size()) ; i++) {
            Sta stockSta = stockList.get(i);
            Loc idleLoc = idleList.get(i);
            String staCode = codeService.getCacheById(stockSta.getCode()).getData();

            Loc idleLoc = null;

            // 所在区域的条码，如果没有area绑定，就全地图
            List<String> codeList = areaGovernService.queryCodesByOneCode(staCode);
            if (Cools.isEmpty(codeList)) {
                idleLoc = locService.selectRandOneByLocSts(LocStsType.IDLE.val(), 1);
            } else {
                Collections.shuffle(codeList);
                for (String codeData : codeList) {
                    Code code = codeService.getCacheByData(codeData);
                    if (null == code) { break; }
                    List<Loc> locList = locService.list(new LambdaQueryWrapper<Loc>()
                            .eq(Loc::getCode, code.getId()).eq(Loc::getLocSts, LocStsType.IDLE.val()));
                    if (Cools.isEmpty(locList)) {
                        break;
                    } else if (locList.size() == 1) {
                        idleLoc = locList.get(0);
                    } else {
                        Collections.shuffle(locList);
                        idleLoc = locList.get(0);
                    }
                    if (null != idleLoc) {
                        break;
                    }
                }
            }

            if (null == idleLoc) { break; }

            TaskDto taskDto = new TaskDto();
            taskDto.setOriSta(stockSta.getStaNo());
@@ -130,50 +128,53 @@

            param.getTaskList().add(taskDto);
        }
        if (Cools.isEmpty(param.getTaskList())) { return; }

        mainService.generateBusAndTask(param, memo);
    }

    // 出库
    private void runLocToSta(List<Integer> locGroupList, List<String> staGroupList, List<String> agvGroupList) {
        Integer startRow = Collections.min(locGroupList);
        Integer endRow = Collections.max(locGroupList);
    private void runLocToSta(AgvModel agvModel, String memo) {

        List<String> staPreNos = getStaPrefixes(staGroupList);
        String memo = "DEMO_STA_" + String.join("-", staPreNos);

        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) {
            return;
        }
        int maxCapacity = agvModel.getBackpack();

        // STA IDLE
        LambdaQueryWrapper<Sta> idleWrapper = new LambdaQueryWrapper<Sta>()
                .eq(Sta::getStaSts, StaStsType.IDLE.val())
                .eq(Sta::getStatus, StatusType.ENABLE.val)
                .in(Sta::getStaNo, staGroupList);
        List<Sta> idleList = staService.list(idleWrapper);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) {
            return;
        }
        // IDLE STA
        List<Sta> idleList = staService.queryAvailableInSta(1);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) { return; }
        Collections.shuffle(idleList);

        // LOC STOCK
        LambdaQueryWrapper<Loc> stockWrapper = new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getLocSts, LocStsType.STOCK.val());
        if (null != startRow) { stockWrapper.ge(Loc::getRow, startRow); }
        if (null != endRow) { stockWrapper.le(Loc::getRow, endRow); }
        List<Loc> stockList = locService.list(stockWrapper);
        if (Cools.isEmpty(stockList)) {
            return;
        }
        Collections.shuffle(stockList);

        OpenBusSubmitParam param = new OpenBusSubmitParam();
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(maxCapacity, Math.min(idleList.size(), stockList.size())); i++) {
            Loc stockLoc = stockList.get(i);
        for (int i = 0; i < Math.min(agvModel.getBackpack(), idleList.size()) ; i++) {
            Sta idleSta = idleList.get(i);
            String staCode = codeService.getCacheById(idleSta.getCode()).getData();

            Loc stockLoc = null;

            // 所在区域的条码，如果没有area绑定，就全地图
            List<String> codeList = areaGovernService.queryCodesByOneCode(staCode);
            if (Cools.isEmpty(codeList)) {
                stockLoc = locService.selectRandOneByLocSts(LocStsType.STOCK.val(), 1);
            } else {
                Collections.shuffle(codeList);
                for (String codeData : codeList) {
                    Code code = codeService.getCacheByData(codeData);
                    if (null == code) { break; }
                    List<Loc> locList = locService.list(new LambdaQueryWrapper<Loc>()
                            .eq(Loc::getCode, code.getId()).eq(Loc::getLocSts, LocStsType.STOCK.val()));
                    if (Cools.isEmpty(locList)) {
                        break;
                    } else if (locList.size() == 1) {
                        stockLoc = locList.get(0);
                    } else {
                        Collections.shuffle(locList);
                        stockLoc = locList.get(0);
                    }
                    if (null != stockLoc) {
                        break;
                    }
                }
            }

            if (null == stockLoc) { break; }

            TaskDto taskDto = new TaskDto();
            taskDto.setOriLoc(stockLoc.getLocNo());
@@ -183,58 +184,44 @@

            param.getTaskList().add(taskDto);
        }
        if (Cools.isEmpty(param.getTaskList())) { return; }

        mainService.generateBusAndTask(param, memo);
    }

    // 移库
    private void runLocToLoc(List<Integer> locGroupList, List<String> agvGroupList) {
        Integer startRow = Collections.min(locGroupList);
        Integer endRow = Collections.max(locGroupList);
    private void runLocToLoc(AgvModel agvModel, String staTaskMemo) {
        String memo = "DEMO_LOC";

        String memo = "DEMO_LOC_" + startRow + "-" + endRow;

        int availableAgvCount = this.getAvailableAgvCount(agvGroupList);
        int availableAgvCount = this.getAvailableAgvCount();

        // 最多 ? 组bus运行
        if (availableAgvCount <= busService.count(new LambdaQueryWrapper<Bus>()
                .in(Bus::getBusSts, BusStsType.RECEIVE.val(), BusStsType.PROGRESS.val())
                .eq(Bus::getMemo, memo)
        )) {
            return;
        }
                .in(Bus::getMemo, memo, staTaskMemo)
        )) { return; }

        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) {
            return;
        }
        int maxCapacity = agvModel.getBackpack();

        // STOCK
        LambdaQueryWrapper<Loc> stockWrapper = new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getLocSts, LocStsType.STOCK.val());
        if (null != startRow) { stockWrapper.ge(Loc::getRow, startRow); }
        if (null != endRow) { stockWrapper.le(Loc::getRow, endRow); }
        List<Loc> stockList = locService.list(stockWrapper);
        if (Cools.isEmpty(stockList) || stockList.size() < agvModel.getBackpack()) {
        List<Loc> stockLocList = locService.selectRandByLocSts(LocStsType.STOCK.val(), maxCapacity);
        if (Cools.isEmpty(stockLocList)) {
            return;
        }
        Collections.shuffle(stockList);
        Collections.shuffle(stockLocList);

        // IDLE
        LambdaQueryWrapper<Loc> idleWrapper = new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getLocSts, LocStsType.IDLE.val());
        if (null != startRow) { idleWrapper.ge(Loc::getRow, startRow); }
        if (null != endRow) { idleWrapper.le(Loc::getRow, endRow); }
        List<Loc> idleList = locService.list(idleWrapper);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) {
        List<Loc> idleLocList = locService.selectRandByLocSts(LocStsType.IDLE.val(), maxCapacity);
        if (Cools.isEmpty(idleLocList)) {
            return;
        }
        Collections.shuffle(idleList);
        Collections.shuffle(idleLocList);

        OpenBusSubmitParam param = new OpenBusSubmitParam();
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(maxCapacity, Math.min(stockList.size(), idleList.size())); i++) {
            Loc stockLoc = stockList.get(i);
            Loc idleLoc = idleList.get(i);
        for (int i = 0; i < Math.min(maxCapacity, Math.min(stockLocList.size(), idleLocList.size())); i++) {
            Loc stockLoc = stockLocList.get(i);
            Loc idleLoc = idleLocList.get(i);

            TaskDto taskDto = new TaskDto();
            taskDto.setOriLoc(stockLoc.getLocNo());
@@ -243,6 +230,7 @@

            param.getTaskList().add(taskDto);
        }
        if (Cools.isEmpty(param.getTaskList())) { return; }

        mainService.generateBusAndTask(param, memo);
    }
@@ -257,16 +245,16 @@
        return result;
    }

    private int getAvailableAgvCount(List<String> agvNos) {
    private int getAvailableAgvCount() {
        int res = 0;
        if (Cools.isEmpty(agvNos)) {
        List<Agv> agvList = agvService.list(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        if (Cools.isEmpty(agvList)) {
            return res;
        }
        for (String agvNo : agvNos) {
            if (null == redis.getObject(RedisConstant.AGV_ONLINE_FLAG, agvNo)) {
        for (Agv agv : agvList) {
            if (null == redis.getObject(RedisConstant.AGV_ONLINE_FLAG, agv.getUuid())) {
                continue;
            }
            Agv agv = agvService.selectByUuid(agvNo);
            if (!agv.getStatusBool()) {
                continue;
            }