#

vincentlu

2026-01-05 efabc6ba991acfd01d38bb0bf4e8cfd772416617

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/scheduler/AutoRunScheduler.java

@@ -24,6 +24,8 @@
@Component
public class AutoRunScheduler {

    private static final AgvModelType DEFAULT_AGV_MODEL = AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV;

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

    @Autowired
@@ -31,17 +33,7 @@
    @Autowired
    private BusService busService;
    @Autowired
    private TaskService taskService;
    @Autowired
    private MainService mainService;
    @Autowired
    private MainLockWrapService mainLockWrapService;
    @Autowired
    private ActionService actionService;
    @Autowired
    private SegmentService segmentService;
    @Autowired
    private TrafficService trafficService;
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    @Autowired
@@ -53,8 +45,6 @@
    @Autowired
    private SnowflakeIdWorker snowflakeIdWorker;
    @Autowired
    private AgvAreaDispatcher agvAreaDispatcher;
    @Autowired
    private AreaGovernService areaGovernService;
    @Autowired
    private CodeServiceImpl codeService;
@@ -64,10 +54,13 @@
//    @Scheduled(cron = "0/1 * * * * ? ")
    private void execute() {
        if (!configService.getVal("TaskAssignMode", Boolean.class)) { return; }
        this.autoRun();
        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, DEFAULT_AGV_MODEL.toString()));
        if (null == agvModel) { return; }

        this.autoRun(agvModel);
    }

    private void autoRun() {
    private void autoRun(AgvModel agvModel) {
        int availableAgvCount = this.getAvailableAgvCount();
        if (0 == availableAgvCount) { return; }

@@ -76,70 +69,19 @@
        String memo = "DEMO_STA_" + String.join("-", staPreNos);

        // 入库
        this.runStaToLoc0(memo);
        this.runStaToLoc(agvModel, memo);
        // 出库
        this.runLocToSta0(memo);

        this.runLocToSta(agvModel, memo);
        // 移库
        this.runLocToLoc(memo);
        this.runLocToLoc(agvModel, memo);
    }

    // 入库
    private void runStaToLoc(String memo) {
//        Integer startRow = Collections.min(locGroupList);
//        Integer endRow = Collections.max(locGroupList);
        Integer startRow = null;
        Integer endRow = null;
    private void runStaToLoc(AgvModel agvModel, String memo) {

        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) {
            return;
        }

        // STOCK STA
        LambdaQueryWrapper<Sta> stockWrapper = new LambdaQueryWrapper<Sta>()
                .eq(Sta::getStaSts, StaStsType.STOCK.val())
                .eq(Sta::getStatus, StatusType.ENABLE.val)
//                .in(Sta::getStaNo, staGroupList)
                ;
        List<Sta> stockList = staService.list(stockWrapper);
        if (Cools.isEmpty(stockList)) { return; }
        Collections.shuffle(stockList);

        // IDLE
        LambdaQueryWrapper<Loc> idleWrapper = new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getLocSts, LocStsType.IDLE.val());
        if (null != startRow) { idleWrapper.ge(Loc::getRow, startRow); }
        if (null != endRow) { idleWrapper.le(Loc::getRow, endRow); }
        List<Loc> idleList = locService.list(idleWrapper);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) { return; }
        Collections.shuffle(idleList);

        OpenBusSubmitParam param = new OpenBusSubmitParam();
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(agvModel.getBackpack(), Math.min(stockList.size(), idleList.size())) ; i++) {
            Sta stockSta = stockList.get(i);
            Loc idleLoc = idleList.get(i);

            TaskDto taskDto = new TaskDto();
            taskDto.setOriSta(stockSta.getStaNo());
            taskDto.setDestLoc(idleLoc.getLocNo());
            taskDto.setPriority(100);
            taskDto.setSeqNum(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(15, 19));

            param.getTaskList().add(taskDto);
        }

        mainService.generateBusAndTask(param, memo);
    }

    private void runStaToLoc0(String memo) {
        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) { return; }

        // STOCK STA
        List<Sta> stockList = staService.list(new LambdaQueryWrapper<Sta>()
                .eq(Sta::getStaSts, StaStsType.STOCK.val())
                .eq(Sta::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        List<Sta> stockList = staService.queryAvailableOutSta(1);
        if (Cools.isEmpty(stockList)) { return; }
        Collections.shuffle(stockList);

@@ -147,7 +89,7 @@
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(agvModel.getBackpack(), stockList.size()) ; i++) {
            Sta stockSta = stockList.get(i);
            String staCode = stockSta.getCode$();
            String staCode = codeService.getCacheById(stockSta.getCode()).getData();

            Loc idleLoc = null;

@@ -192,66 +134,10 @@
    }

    // 出库
    private void runLocToSta(String memo) {
//        Integer startRow = Collections.min(locGroupList);
//        Integer endRow = Collections.max(locGroupList);
        Integer startRow = null;
        Integer endRow = null;

        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) {
            return;
        }
        int maxCapacity = agvModel.getBackpack();

        // STA IDLE
        LambdaQueryWrapper<Sta> idleWrapper = new LambdaQueryWrapper<Sta>()
                .eq(Sta::getStaSts, StaStsType.IDLE.val())
                .eq(Sta::getStatus, StatusType.ENABLE.val)
//                .in(Sta::getStaNo, staGroupList)
                ;
        List<Sta> idleList = staService.list(idleWrapper);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) {
            return;
        }
        Collections.shuffle(idleList);

        // LOC STOCK
        LambdaQueryWrapper<Loc> stockWrapper = new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getLocSts, LocStsType.STOCK.val());
        if (null != startRow) { stockWrapper.ge(Loc::getRow, startRow); }
        if (null != endRow) { stockWrapper.le(Loc::getRow, endRow); }
        List<Loc> stockList = locService.list(stockWrapper);
        if (Cools.isEmpty(stockList)) {
            return;
        }
        Collections.shuffle(stockList);

        OpenBusSubmitParam param = new OpenBusSubmitParam();
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(maxCapacity, Math.min(idleList.size(), stockList.size())); i++) {
            Loc stockLoc = stockList.get(i);
            Sta idleSta = idleList.get(i);

            TaskDto taskDto = new TaskDto();
            taskDto.setOriLoc(stockLoc.getLocNo());
            taskDto.setDestSta(idleSta.getStaNo());
            taskDto.setPriority(100);
            taskDto.setSeqNum(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(15, 19));

            param.getTaskList().add(taskDto);
        }

        mainService.generateBusAndTask(param, memo);
    }

    private void runLocToSta0(String memo) {
        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) { return; }
    private void runLocToSta(AgvModel agvModel, String memo) {

        // IDLE STA
        List<Sta> idleList = staService.list(new LambdaQueryWrapper<Sta>()
                .eq(Sta::getStaSts, StaStsType.IDLE.val())
                .eq(Sta::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        List<Sta> idleList = staService.queryAvailableInSta(1);
        if (Cools.isEmpty(idleList)) { return; }
        Collections.shuffle(idleList);

@@ -259,7 +145,7 @@
        param.setBatch(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(13, 19));
        for (int i = 0; i < Math.min(agvModel.getBackpack(), idleList.size()) ; i++) {
            Sta idleSta = idleList.get(i);
            String staCode = idleSta.getCode$();
            String staCode = codeService.getCacheById(idleSta.getCode()).getData();

            Loc stockLoc = null;

@@ -304,7 +190,7 @@
    }

    // 移库
    private void runLocToLoc(String staTaskMemo) {
    private void runLocToLoc(AgvModel agvModel, String staTaskMemo) {
        String memo = "DEMO_LOC";

        int availableAgvCount = this.getAvailableAgvCount();
@@ -314,9 +200,6 @@
                .in(Bus::getBusSts, BusStsType.RECEIVE.val(), BusStsType.PROGRESS.val())
                .in(Bus::getMemo, memo, staTaskMemo)
        )) { return; }

        AgvModel agvModel = agvModelService.getOne(new LambdaQueryWrapper<AgvModel>().eq(AgvModel::getType, AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString()));
        if (null == agvModel) { return; }

        int maxCapacity = agvModel.getBackpack();