#

luxiaotao1123

2025-01-07 e7cc0981a18fa322642dadddf7043623c83d676f

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -5,8 +5,9 @@
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.manager.common.utils.MapDataUtils;
import com.zy.acs.manager.core.constant.MapDataConstant;
import com.zy.acs.manager.core.domain.UnlockPathTask;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.*;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.DynamicNode;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.AStarNavigateNode;
import com.zy.acs.manager.core.service.floyd.FloydNavigateService;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Loc;
@@ -15,12 +16,13 @@
import com.zy.acs.manager.manager.service.CodeService;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.apache.commons.lang.time.StopWatch;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.util.*;
import java.util.concurrent.LinkedBlockingQueue;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -44,6 +46,8 @@
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private ActionService actionService;
    @Autowired
    private LinkedBlockingQueue<UnlockPathTask> unlockTaskQueue;

    /**
     * 寻址 ===>> A Star
@@ -54,34 +58,26 @@
        int[] startMapIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(null, startCode.getData());
        int[] endMapIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(null, endCode.getData());

        NavigateNode startNode = new NavigateNode(startMapIdx[0], startMapIdx[1], startCode.getData());
        NavigateNode endNode = new NavigateNode(endMapIdx[0], endMapIdx[1], endCode.getData());
        AStarNavigateNode startNode = new AStarNavigateNode(startMapIdx[0], startMapIdx[1], startCode.getData());
        AStarNavigateNode endNode = new AStarNavigateNode(endMapIdx[0], endMapIdx[1], endCode.getData());

        NavigateNode finishNode = aStarNavigateService.execute(agvNo, startNode, endNode, lock, blackList, segment);

//        long startTime = System.currentTimeMillis();
        AStarNavigateNode finishNode = aStarNavigateService.execute(agvNo, startNode, endNode, lock, blackList, segment);
//        System.out.println("A Star Spend time :" + (System.currentTimeMillis() - startTime));
        if (null == finishNode) {
            log.warn("{} 号AGV检索[{}] ===>> [{}]路径失败......", agvNo, startCode.getData(), endCode.getData());
            return new ArrayList<>();
        }

        ArrayList<NavigateNode> navigateNodes = new ArrayList<>();
        ArrayList<AStarNavigateNode> navigateNodes = new ArrayList<>();

        // 渲染
        NavigateNode parentNode = null; //  当前循环上一节点，用于拐点计算
        while (finishNode != null) {
            navigateNodes.add(finishNode);

            parentNode = finishNode;
            finishNode = finishNode.getParent();
        }

        Collections.reverse(navigateNodes);

//        for (NavigateNode navigateNode : navigateNodes) {
//            navigateNode.setParent(null);
//        }

        List<String> navigatePath = navigateNodes.stream().map(NavigateNode::getCodeData).collect(Collectors.toList());
        List<String> navigatePath = navigateNodes.stream().map(AStarNavigateNode::getCodeData).collect(Collectors.toList());

        // max count of steps
        if (navigatePath.size() > MapDataConstant.MAX_STEPS_SINGLE) {
@@ -180,56 +176,16 @@
    }

    public void lockPath(Integer lev, List<String> pathList, String agvNo) {
        mapDataDispatcher.modifyDynamicMatrix(lev, pathList, agvNo);
        List<int[]> codeMatrixIdxList = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdxList(lev, pathList);
        mapDataDispatcher.modifyDynamicMatrix(lev, codeMatrixIdxList, agvNo);
    }

    public synchronized void unlockPath(String agvNo, String codeData) {
    public void unlockPath(String agvNo, String codeData) {
        try {
            StopWatch stopWatch = new StopWatch();
            stopWatch.start();

            if (Cools.isEmpty(agvNo, codeData)) {
                return;
            }

            Integer lev = null;

            String[][] codeMatrix = mapDataDispatcher.getCodeMatrix(null);
            int[] codeMatrixIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(lev, codeData);


            DynamicNode[][] dynamicMatrix = mapDataDispatcher.getDynamicMatrix(lev);

            DynamicNode dynamicNode = dynamicMatrix[codeMatrixIdx[0]][codeMatrixIdx[1]];


            Integer serial = dynamicNode.getSerial();

            List<String> resetCodeList = new ArrayList<>();

            for (int i = 0; i < dynamicMatrix.length; i++) {
                for (int j = 0; j < dynamicMatrix[i].length; j++) {
                    DynamicNode node = dynamicMatrix[i][j];
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo) && node.getSerial() < serial) {
                        resetCodeList.add(codeMatrix[i][j]);
                    }
                }
            }

            if (!Cools.isEmpty(resetCodeList)) {

                mapDataDispatcher.clearDynamicMatrixByCodeList(lev, resetCodeList);
            }

            stopWatch.stop();
            if (stopWatch.getTime() > 50) {
                log.info("解锁路径函数花费时间为：{}毫秒......", stopWatch.getTime());
            }

        } catch (Exception e) {
            log.error("MapService.unlockPath", e);
            unlockTaskQueue.offer(new UnlockPathTask(agvNo, codeData), 5, TimeUnit.SECONDS);
        } catch (InterruptedException e) {
            log.error("unlockTaskQueue", e);
        }

    }

    public List<String> getWaveScopeByCodeList(Integer lev, List<String> codeList, Double radiusLen) {
@@ -259,7 +215,7 @@
        NavigateNode originNode = new NavigateNode(codeMatrixIdx[0], codeMatrixIdx[1], code);

        List<NavigateNode> includeList = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> existNodes = new ArrayList<>();
        Set<NavigateNode> existNodes = new HashSet<>();

        includeList.add(originNode);
        existNodes.add(originNode);
@@ -271,7 +227,7 @@

    public void spreadWaveNode(NavigateNode originNode, NavigateNode currNode
            , String[][] codeMatrix, String[][] cdaMatrix, Double radiusLen
            , List<NavigateNode> includeList, List<NavigateNode> existNodes) {
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {
        int x = currNode.getX();
        int y = currNode.getY();

@@ -283,7 +239,7 @@

    public void extendNeighborNodes(NavigateNode originNode, NavigateNode nextNode
            , String[][] codeMatrix, String[][] cdaMatrix, Double radiusLen
            , List<NavigateNode> includeList, List<NavigateNode> existNodes) {
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {

        int x = nextNode.getX();
        int y = nextNode.getY();
@@ -293,48 +249,26 @@
            return;
        }

        if (this.isExist(nextNode, existNodes)) {
        if (existNodes.contains(nextNode)) {
            return;
        }

        existNodes.add(nextNode);

        String nextNodeCodeData = codeMatrix[x][y];

        if (nextNodeCodeData.equals(CodeNodeType.NONE.val)) {
        List<Double> o1Cda = MapDataUtils.parseCdaNode(cdaMatrix[originNode.getX()][originNode.getY()]);
        List<Double> o2Cda = MapDataUtils.parseCdaNode(cdaMatrix[x][y]);

        if (Math.pow(o1Cda.get(0) - o2Cda.get(0), 2) + Math.pow(o1Cda.get(1) - o2Cda.get(1), 2) <= Math.pow(radiusLen, 2)) {
            nextNode.setCodeData(codeMatrix[x][y]);

            if (!nextNode.getCodeData().equals(CodeNodeType.NONE.val)) {
                includeList.add(nextNode);
            }

            this.spreadWaveNode(originNode, nextNode, codeMatrix, cdaMatrix, radiusLen, includeList, existNodes);

        } else {

            List<Double> o1Cda = MapDataUtils.parseCdaNode(cdaMatrix[originNode.getX()][originNode.getY()]);
            List<Double> o2Cda = MapDataUtils.parseCdaNode(cdaMatrix[nextNode.getX()][nextNode.getY()]);

//            if (Math.pow(o1.getX() - o2.getX(), 2) + Math.pow(o1.getY() - o2.getY(), 2) <= Math.pow(radiusLen, 2)) {
            if (Math.pow(o1Cda.get(0) - o2Cda.get(0), 2) + Math.pow(o1Cda.get(1) - o2Cda.get(1), 2) <= Math.pow(radiusLen, 2)) {
                nextNode.setCodeData(nextNodeCodeData);
                includeList.add(nextNode);

                this.spreadWaveNode(originNode, nextNode, codeMatrix, cdaMatrix, radiusLen, includeList, existNodes);

            }
        }
    }

    private boolean isExist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
            if (this.isSame(node, existNode)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }

    private boolean isSame(NavigateNode o1, NavigateNode o2) {
        if (Cools.isEmpty(o1, o2)) {
            return false;
        }
        return o1.getX() == o2.getX() && o1.getY() == o2.getY();
    }

    // v2 BFS ------------------------------------------------------------------------------
@@ -386,7 +320,7 @@
        }

        // If the node has already been visited, skip it
        if (this.isExist0(nextNode, visited)) {
        if (visited.contains(nextNode)) {
            return;
        }

@@ -414,15 +348,6 @@
                queue.offer(nextNode);
            }
        }
    }

    private boolean isExist0(NavigateNode node, Set<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
            if (this.isSame(node, existNode)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }