rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -205,11 +205,11 @@
			break;
			case STA_TO_LOC:
			oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			if (oriSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			}
			}
			// if (oriSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			// if (locStaStatusCheck && !oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			// throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			// }
			// }
			oriSta.setStaSts(StaStsType.READY_TAKE.val());
			oriSta.setUpdateTime(now);
			if (!staService.updateById(oriSta)) {
			@@ -788,8 +788,15 @@
			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			List<String> list = Arrays.asList("00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			reverse = false;
			} else {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			@@ -810,7 +817,55 @@
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;

			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			lastDirection = nextDirection;
			}
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;

			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			@@ -820,14 +875,12 @@
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}
			@@ -1003,28 +1056,28 @@
			Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection);
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = oriStaWorkDirection;
			}
			// if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = oriStaWorkDirection;
			// }
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1033,11 +1086,11 @@
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性值
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.val(), // 动作类型
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			@@ -1066,29 +1119,47 @@
			// 站点放货
			Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection);
			// CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());

			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			//
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// actionType.desc, // 名称
			// (double) agvSpeedType.val, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			// actionType.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = destStaWorkDirection;
			// }
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			@@ -1115,11 +1186,11 @@
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性값
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间