rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -10,10 +10,7 @@
			import com.zy.acs.common.domain.BaseResult;
			import com.zy.acs.common.domain.protocol.*;
			import com.zy.acs.common.domain.protocol.action.*;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvBackpackType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvCompleteType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvDirectionType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvSpeedType;
			import com.zy.acs.common.enums.*;
			import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
			import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
			import com.zy.acs.common.utils.Utils;
			@@ -24,8 +21,9 @@
			import com.zy.acs.manager.common.domain.param.HandlerPublishParam;
			import com.zy.acs.manager.common.exception.BusinessException;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.AgvBackpackDto;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.Lane;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.LaneDto;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.TaskPosDto;
			import com.zy.acs.manager.core.integrate.conveyor.ConveyorStationService;
			import com.zy.acs.manager.core.service.astart.MapDataDispatcher;
			import com.zy.acs.manager.manager.controller.param.OpenBusSubmitParam;
			import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
			@@ -92,11 +90,11 @@
			@Autowired
			private SegmentService segmentService;
			@Autowired
			private TrafficService trafficService;
			private LaneService laneService;
			@Autowired
			private AgvModelService agvModelService;
			@Autowired
			private LaneService laneService;
			private LaneBuilder laneBuilder;
			@Autowired
			private ActionSorter actionSorter;
			@Autowired
			@@ -449,10 +447,13 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			// update reserve
			staReserveService.allocateCallBack(task, agvId);
			}
			// normal
			, (task, agvNo, sta) -> {
			Long agvId = agvService.getAgvId(agvNo);
			// update task
			task.setAgvId(agvId);
			task.setTaskSts(TaskStsType.WAITING.val());
			task.setIoTime(now);
			@@ -460,6 +461,8 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			// update reserve
			staReserveService.allocateCallBack(task, agvId);
			});
			// if (Cools.isEmpty(agvNo)) {
			//// log.warn("Task[{}] has an issue， because it failed to check out agv which is idle...", task.getSeqNum());
			@@ -667,6 +670,7 @@


			// generate travel
			travelService.finishAll(agvId);
			Travel travel = new Travel();
			travel.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			travel.setTravelId(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			@@ -788,9 +792,9 @@
			task.setOriCode(agvDetail.getCode());
			task.setDestCode(endCode.getId());
			// lane
			Lane destLane = laneService.search(endCode.getData());
			if (null != destLane) {
			task.setDestLaneHash(destLane.getHashCode());
			LaneDto destLaneDto = laneBuilder.search(endCode.getData());
			if (null != destLaneDto) {
			task.setDestLaneHash(destLaneDto.getHashCode());
			}
			task.setPriority(taskType.equals(TaskTypeType.TO_CHARGE)?2:1);
			task.setTaskSts(TaskStsType.ASSIGN.val());
			@@ -802,6 +806,7 @@
			}

			// generate travel
			travelService.finishAll(agvId);
			Travel travel = new Travel();
			travel.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			travel.setTravelId(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			@@ -902,6 +907,9 @@

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			final double oppWorkDir = (workDirection + 180) % 360;
			boolean backupAction = null != agvModel.getBackupAction() && agvModel.getBackupActionBool();
			boolean needUndocking = null != agvModel.getNeedUndocking() && agvModel.getNeedUndockingBool();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			@@ -937,51 +945,108 @@
			String next = pathListPart.get(i);

			Code nextCode = codeService.getCacheByData(next);
			// 车头朝前的下一个行走方向
			Double nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			// 反向角
			final double oppLastDir = (lastDirection + 180) % 360;
			// 是否倒退行走
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// 巷道逻辑
			if (!laneBuilder.isInitialized()) {
			throw new CoolException("lanes are not initialized");
			}
			LaneDto lastLaneDto = laneBuilder.search(lastCode.getData());
			LaneDto nextLaneDto = laneBuilder.search(nextCode.getData());
			// 进入巷道角度
			Double lastLaneDir = laneService.getLaneDirection(lastLaneDto);
			Double nextLaneDir = laneService.getLaneDirection(nextLaneDto);

			// 巷道强制转弯，优先级 > workDirection
			if (null != nextLaneDir) {
			nextDirection = nextLaneDir;

			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车进入巷道需调整方向为 " + nextDirection + "°，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = nextDirection;
			}
			// 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else if (null != lastLaneDir) {
			nextDirection = lastLaneDir;

			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车离开巷道需调整方向为 " + nextDirection + "°，请推至转弯点手动调整");
			}
			}
			} else {
			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// 如果下个节点方向与当前agv方向相反，则倒退行走，但是如果当前agv方向正好与工作方向相反，则旋转至工作方向
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360) && !workDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {

			// 如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			if (nextDirection.equals(oppWorkDir)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}

			// 判断当前节点是否可以旋转
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 如果不是作业方向（另一组相反方向），判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals(oppLastDir)) {
			// 倒退时，因为agv方向没变，所以下一个方向还是agv方向，故nextDirection = lastDirection;
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			// 总结：1.如果是作业组（差180°）方向，那么agv方向必须是作业方向，如果 reverse 则说明倒退，这时候nextDirection肯定会等于作业方向（前面赋值了），如果不相同，则报错
			// 2.如果不是作业组方向（另一组相反方向差180°），因为此函数不能旋转，所以差180°时只能倒退，倒退的时候因为agv不会旋转，所以nextDirection要变成agv方向
			} else {
			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// 如果下一个方向与agv方向相反，则倒退行走，避免进行毫无意义的转弯动作。
			// 但是要注意：如果agv方向与工作方向正好相反，则需要旋转至工作方向，也就是为什么要加!workDirection.equals(oppLastDir)判断
			if (nextDirection.equals(oppLastDir) && !workDirection.equals(oppLastDir)) {
			// 倒退时，因为agv方向没变，所以下一个方向还是agv方向，故nextDirection = lastDirection;
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}
			}
			@@ -996,7 +1061,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1009,10 +1074,7 @@
			}

			// run
			ActionTypeType actionType = ActionTypeType.StraightAheadTurnable;
			if (reverse) {
			actionType = ActionTypeType.StraightBackTurnable;
			}
			ActionTypeType actionType = reverse ? ActionTypeType.StraightBackTurnable : ActionTypeType.StraightAheadTurnable;
			CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -1039,6 +1101,25 @@
			// 初始方向值补丁
			if (first) {
			if (Cools.isEmpty(actionList) \|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			Double firstTurnDir = workDirection;

			// 巷道逻辑
			if (!laneBuilder.isInitialized()) {
			throw new CoolException("lanes are not initialized");
			}
			LaneDto lastLaneDto = laneBuilder.search(lastCode.getData());
			// 进入巷道角度
			Double lastLaneDir = laneService.getLaneDirection(lastLaneDto);
			if (lastLaneDir != null) {
			firstTurnDir = lastLaneDir;
			}

			if (!lastDirection.equals(firstTurnDir)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			}

			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -1047,16 +1128,16 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			String.valueOf(firstTurnDir), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = workDirection;
			lastDirection = firstTurnDir;

			}
			first = false;
			@@ -1092,22 +1173,24 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1115,22 +1198,24 @@
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			@@ -1169,7 +1254,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1196,23 +1281,25 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			@@ -1231,7 +1318,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1241,23 +1328,25 @@
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1288,7 +1377,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1363,6 +1452,27 @@

			}

			// 如果充电中，则先断开充电
			if (needUndocking && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			String undockingCode = Cools.isEmpty(actionList) ? lastCode.getData() : actionList.get(0).getCode();
			// undocking charge
			actionList.add(0, new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			null, // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.UndockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性值
			undockingCode, // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.UndockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// finish
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -1380,7 +1490,6 @@
			now // 工作时间
			));

			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// update segment
			@@ -1414,6 +1523,9 @@
			// throw new CoolException("更新Segment失败");
			// }
			// }

			// optimize action list, must have backpack
			List<Action> newActionList = backupAction ? actionSorter.optimizeSort(actionList) : actionList;

			// save action
			int i = newActionList.size();
			@@ -1571,6 +1683,11 @@
			break;
			case DockingCharge:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(DockingChargeAction.class)
			.setQrCode(action.getCode())
			);
			break;
			case UndockingCharge:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(UndockingChargeAction.class)
			.setQrCode(action.getCode())
			);
			break;
			@@ -1773,8 +1890,8 @@
			AGV_06_DOWN agv_06_down = new AGV_06_DOWN();
			agv_06_down.setSerialNo(agv_06_up.getSerialNo());
			agv_06_down.setActionCode(agv_06_up.getActionCode());
			agv_06_down.setResult(success ? 1 : 0);

			//agv_06_down.setResult(success ? 1 : 0);
			agv_06_down.setResult(1);
			redis.push(RedisConstant.AGV_PATH_DOWN_FLAG, AgvProtocol.build(protocol.getAgvNo()).setMessageBody(agv_06_down));
			}