#

vincentlu

80 分钟以前 17420fde727bc00f123b332335df8e37e3871226

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/AvoidWaveCalculator.java

@@ -14,13 +14,13 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvDetail;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvModel;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.AgvModelType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvDetailService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvModelService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.AgvService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.CodeService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.context.annotation.DependsOn;
import org.springframework.core.io.ClassPathResource;
import org.springframework.core.io.Resource;
import org.springframework.stereotype.Component;
@@ -44,6 +44,7 @@
 */
@Slf4j
@Component
@DependsOn("mapDataDispatcher")
public class AvoidWaveCalculator {

    private static final ReentrantLock lock = new ReentrantLock(Boolean.TRUE);
@@ -74,23 +75,14 @@
    public void execute() {
        this.singleThreadExecutor = Executors.newSingleThreadExecutor();
        this.singleThreadExecutor.execute(() -> {

            try { Thread.sleep(200); } catch (InterruptedException ignore) {}
            try { Thread.sleep(500); } catch (InterruptedException ignore) {}

            this.calcDynamicNodeWhenBoot();

//            while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
//
//                this.calcWaveScope();
//
//                try { Thread.sleep(500); } catch (InterruptedException ignore) {}
//            }

        });
    }


    public boolean calcWaveScope() {
    public boolean calcWaveScope(AgvModel agvModel) {
        Integer lev = MapDataDispatcher.MAP_DEFAULT_LEV;
        boolean lockAcquired = false;

@@ -103,7 +95,7 @@
            }

//            return this.calcWaveScopeByPython(lev);
            return this.calcWaveScopeByJava(lev);
            return this.calcWaveScopeByJava(lev, agvModel);

        } catch (Exception e) {

@@ -122,9 +114,12 @@
        }
    }

    private boolean calcWaveScopeByPython(Integer lev) throws Exception {
    private boolean calcWaveScopeByPython(Integer lev, AgvModel agvModel) throws Exception {
        if (null == agvModel.getDiameter() || agvModel.getDiameter() <= 0) {
            log.warn("There is no diameter or diameter value was wrong...");
        }

        // python
        AgvModel agvModel = agvModelService.selectByType(AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString());    // can be optimized
        Double avoidDistance = MapDataUtils.getVehicleWaveSafeDistance(agvModel.getDiameter(), MapDataConstant.MAX_DISTANCE_BETWEEN_ADJACENT_AGV_FACTOR);

        if (null == pythonFile) {
@@ -177,9 +172,11 @@
        return true;
    }

    private boolean calcWaveScopeByJava(Integer lev) throws Exception {
    private boolean calcWaveScopeByJava(Integer lev, AgvModel agvModel) throws Exception {
        if (null == agvModel.getDiameter() || agvModel.getDiameter() <= 0) {
            log.warn("There is no diameter or diameter value was wrong...");
        }

        AgvModel agvModel = agvModelService.selectByType(AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString());    // can be optimized
        Double avoidDistance = MapDataUtils.getVehicleWaveSafeDistance(agvModel.getDiameter(), MapDataConstant.MAX_DISTANCE_BETWEEN_ADJACENT_AGV_FACTOR);

        // java