rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -667,7 +667,7 @@
			List<Action> actionList = new ArrayList<>();
			// start node
			Code lastCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode());
			Double lastDirection = agvDetail.getAgvAngle();
			Double lastDirection = MapService.mapToNearest(agvDetail.getAgvAngle());
			if (!lastCode.getData().equals(pathList.get(0))) {
			throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]定位偏移...");
			}
			@@ -696,12 +696,55 @@
			Code nextCode = codeService.getCacheByData(next);
			Double nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}
			if (!lastDirection.equals(nextDirection) \|\| actionList.isEmpty()) {

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			}
			} else {
			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// 如果下个节点方向与当前agv方向相反，则倒退行走，但是如果当前agv方向正好与工作方向相反，则旋转至工作方向
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360) && !workDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}

			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -720,7 +763,6 @@
			));

			lastDirection = nextDirection;

			}

			// run
			@@ -785,23 +827,24 @@
			assert backpackType != null;
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = workDirection;
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = workDirection;
			}
			// 货架取货
			Loc oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
			@@ -843,23 +886,24 @@
			assert backpackType != null;
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = workDirection;
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = workDirection;
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			@@ -1050,9 +1094,9 @@
			action.setStartTime(now);
			action.setIoTime(now);
			action.setUpdateTime(now);
			if (!actionService.updateById(action)) {
			throw new BusinessException(action.getPriority() + " - " + action.getName() + "动作更新失败");
			}
			}
			if (!actionService.updateBatchById(actionList)) {
			throw new BusinessException("failed to update action batch !!!");
			}

			// task