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luxiaotao1123

4 天以前 c402e77c8a141b05d5ef62b73306ba7322585bb2

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -13,6 +13,7 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Loc;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Segment;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Sta;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.CodeSpinType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.ActionService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.CodeService;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
@@ -177,30 +178,14 @@
        return Double.parseDouble(sta.getAngle());
    }

    public AgvDirectionType calculateAgvWorkDirectionByStation(Sta sta, Code code) {
        return AgvDirectionType.FORWARD;
    public Double calculateAgvWorkDirectionByStation(Double staWorkDirection, Double lastDirection) {
        return Math.abs(staWorkDirection - lastDirection) + 90.0D;
    }

    public double calculateDistance(double x1, double y1, double x2, double y2) {
        double deltaX = x2 - x1;
        double deltaY = y2 - y1;
        return Math.sqrt(deltaX * deltaX + deltaY * deltaY);
    }

    public DirectionType calcDirectionType(int[] originIdx, int[] oppositeIdx) {
        if (oppositeIdx[0] < originIdx[0] && oppositeIdx[1] == originIdx[1]) {
            return DirectionType.TOP;
        }
        if (oppositeIdx[0] > originIdx[0] && oppositeIdx[1] == originIdx[1]) {
            return DirectionType.BOTTOM;
        }
        if (oppositeIdx[0] == originIdx[0] && oppositeIdx[1] > originIdx[1]) {
            return DirectionType.RIGHT;
        }
        if (oppositeIdx[0] == originIdx[0] && oppositeIdx[1] < originIdx[1]) {
            return DirectionType.LEFT;
        }
        return DirectionType.NONE;
    }

    public void lockPath(Integer lev, List<String> pathList, String agvNo) {
@@ -430,6 +415,13 @@
        return turnMatrixNode == TurnNodeType.TURN.val;
    }

    public CodeSpinType spinDirection(Code code) {
        if (Cools.isEmpty(code)) {
            return CodeSpinType.NA;
        }
        return CodeSpinType.of(code.getSpin());
    }

    /**
     * That vehicle is walking if the dynamic node count > 1
     */