#

luxiaotao1123

2024-12-25 c3db115095084be321594058fb545578c4d4f32b

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -57,7 +57,9 @@
        NavigateNode startNode = new NavigateNode(startMapIdx[0], startMapIdx[1], startCode.getData());
        NavigateNode endNode = new NavigateNode(endMapIdx[0], endMapIdx[1], endCode.getData());

        long startTime = System.currentTimeMillis();
        NavigateNode finishNode = aStarNavigateService.execute(agvNo, startNode, endNode, lock, blackList, segment);
//        System.out.println("AStart spend time: " + (System.currentTimeMillis() - startTime));

        if (null == finishNode) {
            log.warn("{} 号AGV检索[{}] ===>> [{}]路径失败......", agvNo, startCode.getData(), endCode.getData());
@@ -204,14 +206,20 @@


            Integer serial = dynamicNode.getSerial();
            long time = dynamicNode.getTime();

            List<String> resetCodeList = new ArrayList<>();

            for (int i = 0; i < dynamicMatrix.length; i++) {
                for (int j = 0; j < dynamicMatrix[i].length; j++) {

                    if (i == codeMatrixIdx[0] && j == codeMatrixIdx[1]) { continue; }

                    DynamicNode node = dynamicMatrix[i][j];
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo) && node.getSerial() < serial) {
                        resetCodeList.add(codeMatrix[i][j]);
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo)) {
                        if (node.getSerial() < serial || node.getTime() != time) {
                            resetCodeList.add(codeMatrix[i][j]);
                        }
                    }
                }
            }
@@ -259,7 +267,7 @@
        NavigateNode originNode = new NavigateNode(codeMatrixIdx[0], codeMatrixIdx[1], code);

        List<NavigateNode> includeList = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> existNodes = new ArrayList<>();
        Set<NavigateNode> existNodes = new HashSet<>();

        includeList.add(originNode);
        existNodes.add(originNode);
@@ -271,7 +279,7 @@

    public void spreadWaveNode(NavigateNode originNode, NavigateNode currNode
            , String[][] codeMatrix, String[][] cdaMatrix, Double radiusLen
            , List<NavigateNode> includeList, List<NavigateNode> existNodes) {
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {
        int x = currNode.getX();
        int y = currNode.getY();

@@ -283,7 +291,7 @@

    public void extendNeighborNodes(NavigateNode originNode, NavigateNode nextNode
            , String[][] codeMatrix, String[][] cdaMatrix, Double radiusLen
            , List<NavigateNode> includeList, List<NavigateNode> existNodes) {
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {

        int x = nextNode.getX();
        int y = nextNode.getY();
@@ -293,7 +301,7 @@
            return;
        }

        if (this.isExist(nextNode, existNodes)) {
        if (existNodes.contains(nextNode)) {
            return;
        }

@@ -319,22 +327,6 @@

            }
        }
    }

    private boolean isExist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
            if (this.isSame(node, existNode)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }

    private boolean isSame(NavigateNode o1, NavigateNode o2) {
        if (Cools.isEmpty(o1, o2)) {
            return false;
        }
        return o1.getX() == o2.getX() && o1.getY() == o2.getY();
    }

    // v2 BFS ------------------------------------------------------------------------------
@@ -386,7 +378,7 @@
        }

        // If the node has already been visited, skip it
        if (this.isExist0(nextNode, visited)) {
        if (visited.contains(nextNode)) {
            return;
        }

@@ -414,15 +406,6 @@
                queue.offer(nextNode);
            }
        }
    }

    private boolean isExist0(NavigateNode node, Set<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
            if (this.isSame(node, existNode)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }