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| | | if (null == destinationCode) { |
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| | | return; |
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| | | } |
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| | | if (mainLockWrapService.buildMinorTask(agv, agvDetail, TaskTypeType.MOVE, destinationCode.getData())) { |
|---|
| | | if (mainLockWrapService.buildMinorTask(agv, TaskTypeType.MOVE, destinationCode.getData(), null)) { |
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| | | log.info(agv.getUuid() + "开始走行演示..."); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | |
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| | | /** |
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| | | * buildMinorTask 没有设置lane，lane只需要关注起始点（走行只需要关注终点） |
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| | | * 4个地方调用了buildMinorTask，在什么时候、哪里设置task的lane |
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| | | * ( |
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| | | * HandlerController, 手动 （手动是否需要判断lane） |
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| | |
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| | | * TrafficService, 自动 （寻址时已经处理过 lane） ✔ |
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| | | * ) |
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| | | * 评估HandlerController没有调用buildMajorTask，手动创建task的可行性 |
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| | | * patrolOfMove没有判断lane的容量 |
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| | | * 抢占待机位 |
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| | | * agv地图图标变化 |
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| | | */ |
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| | | public Code getDestinationCode(Agv agv, AgvDetail agvDetail) { |
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