#

luxiaotao1123

2025-01-06 b9eef68cc85d30b892a1cd50829341d3dae743b9

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -6,6 +6,7 @@
import com.zy.acs.manager.common.utils.MapDataUtils;
import com.zy.acs.manager.core.constant.MapDataConstant;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.*;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.AStarNavigateNode;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.DynamicNode;
import com.zy.acs.manager.core.service.floyd.FloydNavigateService;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
@@ -54,36 +55,26 @@
        int[] startMapIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(null, startCode.getData());
        int[] endMapIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(null, endCode.getData());

        NavigateNode startNode = new NavigateNode(startMapIdx[0], startMapIdx[1], startCode.getData());
        NavigateNode endNode = new NavigateNode(endMapIdx[0], endMapIdx[1], endCode.getData());
        AStarNavigateNode startNode = new AStarNavigateNode(startMapIdx[0], startMapIdx[1], startCode.getData());
        AStarNavigateNode endNode = new AStarNavigateNode(endMapIdx[0], endMapIdx[1], endCode.getData());

        long startTime = System.currentTimeMillis();
        NavigateNode finishNode = aStarNavigateService.execute(agvNo, startNode, endNode, lock, blackList, segment);
//        System.out.println("AStart spend time: " + (System.currentTimeMillis() - startTime));

//        long startTime = System.currentTimeMillis();
        AStarNavigateNode finishNode = aStarNavigateService.execute(agvNo, startNode, endNode, lock, blackList, segment);
//        System.out.println("A Star Spend time :" + (System.currentTimeMillis() - startTime));
        if (null == finishNode) {
            log.warn("{} 号AGV检索[{}] ===>> [{}]路径失败......", agvNo, startCode.getData(), endCode.getData());
            return new ArrayList<>();
        }

        ArrayList<NavigateNode> navigateNodes = new ArrayList<>();
        ArrayList<AStarNavigateNode> navigateNodes = new ArrayList<>();

        // 渲染
        NavigateNode parentNode = null; //  当前循环上一节点，用于拐点计算
        while (finishNode != null) {
            navigateNodes.add(finishNode);

            parentNode = finishNode;
            finishNode = finishNode.getParent();
        }

        Collections.reverse(navigateNodes);

//        for (NavigateNode navigateNode : navigateNodes) {
//            navigateNode.setParent(null);
//        }

        List<String> navigatePath = navigateNodes.stream().map(NavigateNode::getCodeData).collect(Collectors.toList());
        List<String> navigatePath = navigateNodes.stream().map(AStarNavigateNode::getCodeData).collect(Collectors.toList());

        // max count of steps
        if (navigatePath.size() > MapDataConstant.MAX_STEPS_SINGLE) {
@@ -206,18 +197,17 @@


            Integer serial = dynamicNode.getSerial();
            long time = dynamicNode.getTime();

            List<String> resetCodeList = new ArrayList<>();

            for (int i = 0; i < dynamicMatrix.length; i++) {
                for (int j = 0; j < dynamicMatrix[i].length; j++) {

                    if (i == codeMatrixIdx[0] && j == codeMatrixIdx[1]) { continue; }
//                    if (i == codeMatrixIdx[0] && j == codeMatrixIdx[1]) { continue; }

                    DynamicNode node = dynamicMatrix[i][j];
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo)) {
                        if (node.getSerial() < serial || node.getTime() != time) {
                        if (node.getSerial() < serial) {
                            resetCodeList.add(codeMatrix[i][j]);
                        }
                    }