rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -10,10 +10,7 @@
			import com.zy.acs.common.domain.BaseResult;
			import com.zy.acs.common.domain.protocol.*;
			import com.zy.acs.common.domain.protocol.action.*;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvBackpackType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvCompleteType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvDirectionType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvSpeedType;
			import com.zy.acs.common.enums.*;
			import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
			import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
			import com.zy.acs.common.utils.Utils;
			@@ -293,7 +290,8 @@
			currSeg.setState(SegmentStateType.INIT.toString());
			currSeg.setUpdateTime(now);
			if (!segmentService.updateById(currSeg)) {
			log.error("Segment [{}] failed to update ！！！", currSeg.getGroupId() + " - " + currSeg.getSerial());
			// log.error("Segment [{}] failed to update ！！！", currSeg.getGroupId() + " - " + currSeg.getSerial());
			throw new CoolException("failed to update segment [" + currSeg.getGroupId() + "-" + currSeg.getSerial() + "] failed");
			}

			// new oriSta seg
			@@ -310,7 +308,8 @@
			loadSeg.setCreateTime(now);
			loadSeg.setUpdateTime(now);
			if (!segmentService.save(loadSeg)) {
			log.error("Segment [{}] failed to save ！！！", loadSeg.getTravelId() + " - " + loadSeg.getSerial());
			// log.error("Segment [{}] failed to save ！！！", loadSeg.getTravelId() + " - " + loadSeg.getSerial());
			throw new CoolException("failed to save segment [" + loadSeg.getGroupId() + "-" + loadSeg.getSerial() + "] failed");
			}

			// place segment
			@@ -358,12 +357,24 @@
			newDto.setCodeId(endCode.getId());
			destPosList.add(newDto);

			// sort - reference to buildMarjoTask
			final String sameGroupXy = configService.getVal("sameGroupXy", String.class);

			// DEST-only sort
			destPosList.sort((a, b) -> {
			int c1 = Double.compare(a.getXy()[0], b.getXy()[0]); // X
			if (c1 != 0) return c1;
			int c2 = Double.compare(a.getXy()[1], b.getXy()[1]); // Y
			if (c2 != 0) return c2;
			// 同坐标时用 taskId 打散（避免排序不稳定）

			// 主轴
			double aFirst = a.getFirstWeight(sameGroupXy);
			double bFirst = b.getFirstWeight(sameGroupXy);
			int c = Double.compare(aFirst, bFirst);
			if (c != 0) return c;

			// 副轴
			double aSecond = a.getSecondWeight(sameGroupXy);
			double bSecond = b.getSecondWeight(sameGroupXy);
			c = Double.compare(aSecond, bSecond);
			if (c != 0) return c;

			return Long.compare(a.getTaskId(), b.getTaskId());
			});

			@@ -382,28 +393,11 @@
			throw new BusinessException("failed to locate new destination in sorted list");
			}

			// 后继点 todo
			// 后继点
			if (idx + 1 == destPosList.size()) {
			placeSegSerial = destSegList.get(destSegList.size() - 1).getSerial() + 1;
			} else {
			TaskPosDto afterTaskPos = destPosList.get(idx);
			Segment afterSeg = destSegList.stream()
			.filter(destSeg -> Objects.equals(destSeg.getId(), afterTaskPos.getSegId()))
			.findFirst()
			.orElse(null);
			if (null == afterSeg) {
			placeSegSerial = destSegList.get(destSegList.size() - 1).getSerial() + 1;
			} else {
			placeSegSerial = afterSeg.getSerial();
			}
			}

			// todo
			TaskPosDto afterTaskPos = (idx + 1) <= destPosList.size() ? destPosList.get(idx) : null;
			if (null == afterTaskPos) {
			// loadSeg is the last one
			placeSegSerial = destSegList.get(destSegList.size() - 1).getSerial() + 1;
			} else {
			TaskPosDto afterTaskPos = destPosList.get(idx + 1);
			Segment afterSeg = destSegList.stream()
			.filter(destSeg -> Objects.equals(destSeg.getId(), afterTaskPos.getSegId()))
			.findFirst()
			@@ -440,7 +434,8 @@
			placeSeg.setCreateTime(now);
			placeSeg.setUpdateTime(now);
			if (!segmentService.save(placeSeg)) {
			log.error("Segment [{}] failed to save ！！！", placeSeg.getTravelId() + " - " + placeSeg.getSerial());
			// log.error("Segment [{}] failed to save ！！！", placeSeg.getTravelId() + " - " + placeSeg.getSerial());
			throw new CoolException("failed to save segment [" + placeSeg.getGroupId() + "-" + placeSeg.getSerial() + "] failed");
			}

			// update task
			@@ -527,7 +522,7 @@
			* val: new TaskPosDto(taskId, new Double[]{code.getX(), code.getY()}, posType)
			*/
			Map<String, List<TaskPosDto>> groups = new HashMap<>();
			final String sameGroupXy = configService.getVal( "sameGroupXy", String.class);
			final String sameGroupXy = configService.getVal("sameGroupXy", String.class);

			int backpackLev = 0;
			for (Task task : taskList) {
			@@ -904,6 +899,8 @@

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			boolean backupAction = null != agvModel.getBackupAction() && agvModel.getBackupActionBool();
			boolean needUndocking = null != agvModel.getNeedUndocking() && agvModel.getNeedUndockingBool();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			@@ -952,7 +949,7 @@
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			@@ -974,7 +971,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -998,7 +995,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1049,7 +1046,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1094,22 +1091,24 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1117,22 +1116,24 @@
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			@@ -1171,7 +1172,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1198,23 +1199,25 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			@@ -1233,7 +1236,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1243,23 +1246,25 @@
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1290,7 +1295,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1365,6 +1370,27 @@

			}

			// 如果充电中，则先断开充电
			if (needUndocking && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			String undockingCode = Cools.isEmpty(actionList) ? lastCode.getData() : actionList.get(0).getCode();
			// undocking charge
			actionList.add(0, new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			null, // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.UndockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性值
			undockingCode, // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.UndockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// finish
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -1382,7 +1408,6 @@
			now // 工作时间
			));

			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// update segment
			@@ -1416,6 +1441,9 @@
			// throw new CoolException("更新Segment失败");
			// }
			// }

			// optimize action list, must have backpack
			List<Action> newActionList = backupAction ? actionSorter.optimizeSort(actionList) : actionList;

			// save action
			int i = newActionList.size();
			@@ -1576,6 +1604,11 @@
			.setQrCode(action.getCode())
			);
			break;
			case UndockingCharge:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(UndockingChargeAction.class)
			.setQrCode(action.getCode())
			);
			break;
			default:
			break;
			}