rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -10,10 +10,7 @@
			import com.zy.acs.common.domain.BaseResult;
			import com.zy.acs.common.domain.protocol.*;
			import com.zy.acs.common.domain.protocol.action.*;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvBackpackType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvCompleteType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvDirectionType;
			import com.zy.acs.common.enums.AgvSpeedType;
			import com.zy.acs.common.enums.*;
			import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
			import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
			import com.zy.acs.common.utils.Utils;
			@@ -26,6 +23,7 @@
			import com.zy.acs.manager.core.domain.AgvBackpackDto;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.Lane;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.TaskPosDto;
			import com.zy.acs.manager.core.integrate.conveyor.ConveyorStationService;
			import com.zy.acs.manager.core.service.astart.MapDataDispatcher;
			import com.zy.acs.manager.manager.controller.param.OpenBusSubmitParam;
			import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
			@@ -96,7 +94,7 @@
			@Autowired
			private AgvModelService agvModelService;
			@Autowired
			private LaneService laneService;
			private LaneBuilder laneBuilder;
			@Autowired
			private ActionSorter actionSorter;
			@Autowired
			@@ -360,12 +358,24 @@
			newDto.setCodeId(endCode.getId());
			destPosList.add(newDto);

			// sort - reference to buildMarjoTask
			final String sameGroupXy = configService.getVal("sameGroupXy", String.class);

			// DEST-only sort
			destPosList.sort((a, b) -> {
			int c1 = Double.compare(a.getXy()[0], b.getXy()[0]); // X
			if (c1 != 0) return c1;
			int c2 = Double.compare(a.getXy()[1], b.getXy()[1]); // Y
			if (c2 != 0) return c2;
			// 同坐标时用 taskId 打散（避免排序不稳定）

			// 主轴
			double aFirst = a.getFirstWeight(sameGroupXy);
			double bFirst = b.getFirstWeight(sameGroupXy);
			int c = Double.compare(aFirst, bFirst);
			if (c != 0) return c;

			// 副轴
			double aSecond = a.getSecondWeight(sameGroupXy);
			double bSecond = b.getSecondWeight(sameGroupXy);
			c = Double.compare(aSecond, bSecond);
			if (c != 0) return c;

			return Long.compare(a.getTaskId(), b.getTaskId());
			});

			@@ -437,10 +447,13 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			// update reserve
			staReserveService.allocateCallBack(task, agvId);
			}
			// normal
			, (task, agvNo, sta) -> {
			Long agvId = agvService.getAgvId(agvNo);
			// update task
			task.setAgvId(agvId);
			task.setTaskSts(TaskStsType.WAITING.val());
			task.setIoTime(now);
			@@ -448,6 +461,8 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			// update reserve
			staReserveService.allocateCallBack(task, agvId);
			});
			// if (Cools.isEmpty(agvNo)) {
			//// log.warn("Task[{}] has an issue， because it failed to check out agv which is idle...", task.getSeqNum());
			@@ -513,7 +528,7 @@
			* val: new TaskPosDto(taskId, new Double[]{code.getX(), code.getY()}, posType)
			*/
			Map<String, List<TaskPosDto>> groups = new HashMap<>();
			final String sameGroupXy = configService.getVal( "sameGroupXy", String.class);
			final String sameGroupXy = configService.getVal("sameGroupXy", String.class);

			int backpackLev = 0;
			for (Task task : taskList) {
			@@ -655,6 +670,7 @@


			// generate travel
			travelService.finishAll(agvId);
			Travel travel = new Travel();
			travel.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			travel.setTravelId(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			@@ -776,7 +792,7 @@
			task.setOriCode(agvDetail.getCode());
			task.setDestCode(endCode.getId());
			// lane
			Lane destLane = laneService.search(endCode.getData());
			Lane destLane = laneBuilder.search(endCode.getData());
			if (null != destLane) {
			task.setDestLaneHash(destLane.getHashCode());
			}
			@@ -790,6 +806,7 @@
			}

			// generate travel
			travelService.finishAll(agvId);
			Travel travel = new Travel();
			travel.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			travel.setTravelId(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			@@ -890,6 +907,8 @@

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			boolean backupAction = null != agvModel.getBackupAction() && agvModel.getBackupActionBool();
			boolean needUndocking = null != agvModel.getNeedUndocking() && agvModel.getNeedUndockingBool();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			@@ -938,7 +957,7 @@
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			@@ -960,7 +979,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -984,7 +1003,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1035,7 +1054,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1080,22 +1099,24 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1103,22 +1124,24 @@
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			@@ -1157,7 +1180,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1184,23 +1207,25 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			@@ -1219,7 +1244,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1229,23 +1254,25 @@
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1276,7 +1303,7 @@
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			(double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			@@ -1351,6 +1378,27 @@

			}

			// 如果充电中，则先断开充电
			if (needUndocking && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			String undockingCode = Cools.isEmpty(actionList) ? lastCode.getData() : actionList.get(0).getCode();
			// undocking charge
			actionList.add(0, new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			null, // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.UndockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性值
			undockingCode, // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.UndockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// finish
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -1368,7 +1416,6 @@
			now // 工作时间
			));

			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// update segment
			@@ -1402,6 +1449,9 @@
			// throw new CoolException("更新Segment失败");
			// }
			// }

			// optimize action list, must have backpack
			List<Action> newActionList = backupAction ? actionSorter.optimizeSort(actionList) : actionList;

			// save action
			int i = newActionList.size();
			@@ -1562,6 +1612,11 @@
			.setQrCode(action.getCode())
			);
			break;
			case UndockingCharge:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(UndockingChargeAction.class)
			.setQrCode(action.getCode())
			);
			break;
			default:
			break;
			}