rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -23,6 +23,7 @@
			import com.zy.acs.manager.core.domain.AgvBackpackDto;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.Lane;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.TaskPosDto;
			import com.zy.acs.manager.core.integrate.conveyor.ConveyorStationService;
			import com.zy.acs.manager.core.service.astart.MapDataDispatcher;
			import com.zy.acs.manager.manager.controller.param.OpenBusSubmitParam;
			import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
			@@ -93,7 +94,7 @@
			@Autowired
			private AgvModelService agvModelService;
			@Autowired
			private LaneService laneService;
			private LaneBuilder laneBuilder;
			@Autowired
			private ActionSorter actionSorter;
			@Autowired
			@@ -446,10 +447,13 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			// update reserve
			staReserveService.allocateCallBack(task, agvId);
			}
			// normal
			, (task, agvNo, sta) -> {
			Long agvId = agvService.getAgvId(agvNo);
			// update task
			task.setAgvId(agvId);
			task.setTaskSts(TaskStsType.WAITING.val());
			task.setIoTime(now);
			@@ -457,6 +461,8 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			// update reserve
			staReserveService.allocateCallBack(task, agvId);
			});
			// if (Cools.isEmpty(agvNo)) {
			//// log.warn("Task[{}] has an issue， because it failed to check out agv which is idle...", task.getSeqNum());
			@@ -664,6 +670,7 @@


			// generate travel
			travelService.finishAll(agvId);
			Travel travel = new Travel();
			travel.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			travel.setTravelId(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			@@ -785,7 +792,7 @@
			task.setOriCode(agvDetail.getCode());
			task.setDestCode(endCode.getId());
			// lane
			Lane destLane = laneService.search(endCode.getData());
			Lane destLane = laneBuilder.search(endCode.getData());
			if (null != destLane) {
			task.setDestLaneHash(destLane.getHashCode());
			}
			@@ -799,6 +806,7 @@
			}

			// generate travel
			travelService.finishAll(agvId);
			Travel travel = new Travel();
			travel.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			travel.setTravelId(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			@@ -899,6 +907,8 @@

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			boolean backupAction = null != agvModel.getBackupAction() && agvModel.getBackupActionBool();
			boolean needUndocking = null != agvModel.getNeedUndocking() && agvModel.getNeedUndockingBool();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			@@ -1063,7 +1073,6 @@
			AgvDirectionType agvDirectionType;
			Double staWorkDirection;
			AgvBackpackType backpackType = AgvBackpackType.query(segment.getBackpack());
			// todo agvModel backpackAction ?
			switch (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))) {
			case ORI_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1090,22 +1099,24 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			@@ -1113,22 +1124,24 @@
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			@@ -1194,23 +1207,25 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓放货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			@@ -1239,23 +1254,25 @@
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 背篓取货
			if (backupAction) {
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1362,8 +1379,7 @@
			}

			// 如果充电中，则先断开充电
			// todo agvModel backpackAction ?
			if (agvModel.getNeedUndockingBool() && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			if (needUndocking && agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
			String undockingCode = Cools.isEmpty(actionList) ? lastCode.getData() : actionList.get(0).getCode();
			// undocking charge
			actionList.add(0, new Action(
			@@ -1400,8 +1416,6 @@
			now // 工作时间
			));

			// todo asr need optimize sort ?
			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// update segment
			@@ -1436,6 +1450,9 @@
			// }
			// }

			// optimize action list, must have backpack
			List<Action> newActionList = backupAction ? actionSorter.optimizeSort(actionList) : actionList;

			// save action
			int i = newActionList.size();
			for (Action action : newActionList) {