rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -144,7 +144,6 @@
			Boolean locStaStatusCheck = configService.getVal("LOC_STA_STATUS_CHECK", Boolean.class, true);
			Integer locStaTaskNum = configService.getVal("LOC_STA_TASK_NUM", Integer.class, 2);


			// 保存任务
			for (Task task : taskList) {
			task.setBusId(bus.getId());
			@@ -766,10 +765,17 @@

			boolean first = true;
			for (Segment segment : segmentList) {

			// 分段所属的Task
			Task task = taskService.getById(segment.getTaskId());

			TaskPosDto.PosType posType = Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()));
			// 目标是否为站点
			boolean isStation = posType == TaskPosDto.PosType.ORI_STA \|\| posType == TaskPosDto.PosType.DEST_STA;
			// 目标是否为库位
			boolean isLoc = posType == TaskPosDto.PosType.ORI_LOC \|\| posType == TaskPosDto.PosType.DEST_LOC;
			// 站点地码
			List<String> turnCodes = Arrays.asList("00000050", "00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			// 库位地码
			List<String> locTurnCodes = Arrays.asList("00000080", "00000081", "00000082", "00000083", "00000084");
			// 节点条码
			Code code = codeService.getCacheById(segment.getEndNode());

			@@ -778,24 +784,17 @@
			// 走行路径节点
			// List<String> pathList = mapService.checkoutPath(agv.getUuid(), lastCode, code);
			List<String> pathListPart = pathList.subList(pathList.indexOf(lastCode.getData()), pathList.indexOf(code.getData()) + 1);

			for (int i = 0; i < pathListPart.size(); i++) {
			if (i == 0) {
			continue;
			}

			String next = pathListPart.get(i);

			Code nextCode = codeService.getCacheByData(next);
			Double nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			List<String> list = Arrays.asList("00000050", "00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			if ((isStation && turnCodes.contains(lastCode.getData())) \|\| (isLoc && locTurnCodes.contains(nextCode.getData()) && locTurnCodes.contains(lastCode.getData()))) {
			reverse = false;
			lastDirection = nextDirection;
			} else {
			@@ -822,9 +821,7 @@
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			if ((isStation && lastCode.getData().equals("00000050")) \|\| (isLoc && locTurnCodes.contains(nextCode.getData()) && lastCode.getData().equals("00000080"))) {
			// turn
			reverse = false;
			actionList.add(new Action(
			@@ -842,13 +839,18 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			log.info("TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())),
			log.info("1TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			posType,
			lastCode.getData(),
			lastCode.getCornerBool(),
			nextDirection,
			180);
			} else {
			Double turnDirection = nextDirection;
			if (turnCodes.contains(nextCode.getData()) && lastCode.getData().equals("00000050") \|\| (isLoc && locTurnCodes.contains(nextCode.getData()) && lastCode.getData().equals("00000080"))) {
			turnDirection = 180.0;
			reverse = false;
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			@@ -859,14 +861,14 @@
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			String.valueOf(turnDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			log.info("TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())),
			log.info("2TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			posType,
			lastCode.getData(),
			lastCode.getCornerBool(),
			nextDirection,
			@@ -875,9 +877,7 @@
			lastDirection = nextDirection;
			}
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			if ((isStation && lastCode.getData().equals("00000050")) \|\| (isLoc && locTurnCodes.contains(nextCode.getData()) && lastCode.getData().equals("00000080"))) {
			// turn
			reverse = false;
			actionList.add(new Action(
			@@ -895,8 +895,9 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			log.info("TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())),

			log.info("3TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			posType,
			lastCode.getData(),
			lastCode.getCornerBool(),
			nextDirection,
			@@ -923,8 +924,8 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			log.info("TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())),
			log.info("4TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			posType,
			lastCode.getData(),
			lastCode.getCornerBool(),
			nextDirection,
			@@ -964,10 +965,16 @@
			if (first) {
			if (Cools.isEmpty(actionList) \|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			Double turnDirection = workDirection;
			List<String> list = Arrays.asList("00000050","00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			Code nextCode = null;
			//添加判断是否存在下一个地码
			int index = pathList.indexOf(lastCode.getData());
			if (index != -1 && index + 1 < pathList.size()) {
			String nextCodeData = pathList.get(index + 1);
			nextCode = codeService.getCacheByData(nextCodeData);
			} else {
			nextCode = codeService.getCacheByData(lastCode.getData());
			}
			if ((isStation && turnCodes.contains(lastCode.getData())) \|\| (isLoc && locTurnCodes.contains(nextCode.getData()) && lastCode.getData().equals("00000080"))) {
			turnDirection = workDirection + 180.0;
			}
			if (lastCode.getCornerBool()) {
			@@ -987,8 +994,8 @@
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			log.info("TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())),
			log.info("5TurnCorner posType={}, code={}, corner={}, nextDirection={}, finalAngle={}",
			posType,
			lastCode.getData(),
			lastCode.getCornerBool(),
			null,
			@@ -1398,24 +1405,25 @@
			}
			}


			/**
			* 根据分片生成动作 ( 车辆可能已经做过一些任务了,正在等待下一段任务 )
			*/
			@Transactional
			public synchronized void generateActionV2(Long agvId, List<Segment> segmentList, List<String> pathList, Date algoStartTime) {
			public synchronized void generateActionV2(Long agvId, List<Segment> segmentList, List<String> pathList,
			Date algoStartTime) {
			try {
			if (Cools.isEmpty(agvId, segmentList)) {
			return;
			}
			Date now = new Date();
			long actionPrepareSts = ActionStsType.PREPARE.val();
			// JSONObject storeDirection = configService.getVal("storeDirection", JSONObject.class);
			// JSONObject storeDirection = configService.getVal("storeDirection",
			// JSONObject.class);
			int angleOffsetVal = configService.getVal("mapAngleOffsetVal", Integer.class);
			String agvNo = agvService.getAgvNo(agvId);
			// if (!agvService.judgeEnable(agvId)) {
			// throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]当前不可用...");
			// }
			// if (!agvService.judgeEnable(agvId)) {
			// throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]当前不可用...");
			// }

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			@@ -1523,24 +1531,23 @@
			}
			}


			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			@@ -1553,19 +1560,19 @@
			}
			CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			actionType.desc, // 名称
			(double) agvSpeedType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			actionType.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			actionType.desc, // 名称
			(double) agvSpeedType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			actionType.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastCode = nextCode;
			@@ -1576,22 +1583,23 @@

			// 初始方向值补丁
			if (first) {
			if (Cools.isEmpty(actionList) \|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			if (Cools.isEmpty(actionList)
			\|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = workDirection;
			@@ -1765,59 +1773,59 @@
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间

			));
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection,
			lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0,
			destSta.getStaNo()
			));
			destSta.getStaNo()));
			break;
			case TO_CHARGE:
			// 检验方向
			@@ -1825,61 +1833,61 @@
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection) && lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = chargeDirection;
			}

			// charge
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.DockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.DockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.DockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.DockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case TO_STANDBY:
			// FuncSta standByFuncSta = funcStaService.query(agvId, lastCode.getId(), 2);
			// Double standByDirection = Double.parseDouble(standByFuncSta.getAngle());
			// if (!lastDirection.equals(standByDirection)) {
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// null, // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// null, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(standByDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = standByDirection;
			// }
			// FuncSta standByFuncSta = funcStaService.query(agvId, lastCode.getId(), 2);
			// Double standByDirection = Double.parseDouble(standByFuncSta.getAngle());
			// if (!lastDirection.equals(standByDirection)) {
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// null, // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// null, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(standByDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = standByDirection;
			// }
			String runToWaitHeightFlag = configService.getVal("RunToWaitHeightFlag", String.class);
			if (!Cools.isEmpty(runToWaitHeightFlag) && runToWaitHeightFlag.contains(agvId.toString())) {
			String runToWaitHeight = configService.getVal("RunToWaitHeight", String.class);
			@@ -1895,19 +1903,19 @@
			throw new BusinessException("AGV定位信息异常，无法生成待机动作");
			}
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.desc, // 名称
			runToWaitHeightValue, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			runToWaitHeight, // 动作参数
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.desc, // 名称
			runToWaitHeightValue, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			runToWaitHeight, // 动作参数
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			@@ -2165,98 +2173,108 @@
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_SHELVES_COMPLETE)) {
			WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();

			// Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode, String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			// if (null == loc) {
			// log.warn("Agv [{}] 上报往货架放货完成时，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(), agv_11_up.getLocCode());
			// } else {
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// if (task.getDestLoc().equals(loc.getId())) {
			//
			// Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			// .eq(Action::getTaskId, task.getId())
			// .eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val())
			// .eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			// );
			//
			// if (null != action) {
			// action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			// action.setEndTime(now);
			// action.setUpdateTime(now);
			// if (!actionService.updateById(action)) {
			// log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " + action.getName());
			// }
			// }
			// //插入一条
			// report(task, TaskReportStsType.END);
			// }
			// }
			// }
			// Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode,
			// String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			// if (null == loc) {
			// log.warn("Agv [{}] 上报往货架放货完成时，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(),
			// agv_11_up.getLocCode());
			// } else {
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// if (task.getDestLoc().equals(loc.getId())) {
			//
			// Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			// .eq(Action::getTaskId, task.getId())
			// .eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val())
			// .eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			// );
			//
			// if (null != action) {
			// action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			// action.setEndTime(now);
			// action.setUpdateTime(now);
			// if (!actionService.updateById(action)) {
			// log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " +
			// action.getName());
			// }
			// }
			// //插入一条
			// report(task, TaskReportStsType.END);
			// }
			// }
			// }

			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			}

			// 出库取货
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_SHELVES_COMPLETE)) {
			WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();

			// Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode, String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			// if (null == loc) {
			// log.warn("Agv [{}] 上报从货架取货完成，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(), agv_11_up.getLocCode());
			// } else {
			//
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// if (task.getOriLoc().equals(loc.getId())) {
			//
			// Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			// .eq(Action::getTaskId, task.getId())
			// .eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val())
			// .eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			// );
			// if (null != action) {
			// action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			// action.setEndTime(now);
			// action.setUpdateTime(now);
			// if (!actionService.updateById(action)) {
			// log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " + action.getName());
			// }
			// }
			// report(task, TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			// }
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode,
			// String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			// if (null == loc) {
			// log.warn("Agv [{}] 上报从货架取货完成，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(),
			// agv_11_up.getLocCode());
			// } else {
			//
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// if (task.getOriLoc().equals(loc.getId())) {
			//
			// Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			// .eq(Action::getTaskId, task.getId())
			// .eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val())
			// .eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			// );
			// if (null != action) {
			// action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			// action.setEndTime(now);
			// action.setUpdateTime(now);
			// if (!actionService.updateById(action)) {
			// log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " +
			// action.getName());
			// }
			// }
			// report(task, TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			// }
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }

			}
			//从输送线取货完成
			// if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			//往输送线放货完成
			// if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			// }
			// 从输送线取货完成
			// if
			// (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_STA_COMPLETE))
			// {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			// 往输送线放货完成
			// if
			// (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_STA_COMPLETE))
			// {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			// }

			// 路径完成 \|\| 充电完成
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.ENTIRE_PATH_COMPLETE)
			@@ -2264,10 +2282,9 @@

			// segment list
			List<Segment> segmentList = segmentService.list(new LambdaQueryWrapper<Segment>()
			.eq(Segment::getGroupId, serialNo)
			// .eq(Segment::getState, SegmentStateType.RUNNING.toString())
			.orderByAsc(Segment::getSerial)
			);
			.eq(Segment::getGroupId, serialNo)
			// .eq(Segment::getState, SegmentStateType.RUNNING.toString())
			.orderByAsc(Segment::getSerial));

			// settlement
			this.settleSegmentList(segmentList, serialNo);
			@@ -2285,7 +2302,6 @@
			}
			}


			@Transactional
			public void settleSegmentList(List<Segment> segmentList, String serialNo) {
			if (Cools.isEmpty(segmentList)) {
			@@ -2297,7 +2313,6 @@
			for (Segment segment : segmentList) {
			boolean taskComplete = false;
			boolean otbin = false;


			Task task = taskService.getById(segment.getTaskId());
			assert null != task;
			@@ -2334,7 +2349,6 @@
			report(task, null, TaskReportStsType.OTBIN);
			}


			if (taskComplete) {
			locService.taskCallBackEnd(task);

			@@ -2355,8 +2369,7 @@
			if (!Cools.isEmpty(serialNo)) {
			List<Action> actionList = actionService.list(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			.eq(Action::getGroupId, serialNo)
			.eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			);
			.eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val()));
			for (Action action : actionList) {
			action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			action.setEndTime(now);
			@@ -2388,7 +2401,9 @@
			if (task.getBusId() == null) {
			return;
			}
			List<TaskReport> list = taskReportService.list(new LambdaQueryWrapper<TaskReport>().eq(TaskReport::getSeqNum, task.getSeqNum()).eq(TaskReport::getBusNo, task.getBusId$()).eq(TaskReport::getTaskSts, taskReportStsType.status));
			List<TaskReport> list = taskReportService.list(new LambdaQueryWrapper<TaskReport>()
			.eq(TaskReport::getSeqNum, task.getSeqNum()).eq(TaskReport::getBusNo, task.getBusId$())
			.eq(TaskReport::getTaskSts, taskReportStsType.status));
			if (!Cools.isEmpty(list)) {
			log.info("TaskReport [{},{}] 已重复，不再插入 ==========>> ", taskReportStsType, JSON.toJSONString(task));
			return;
			@@ -2421,7 +2436,7 @@
			return false;
			}
			Integer time = configService.getVal("TIMEOUT", Integer.class, 5);
			//Integer times = configService.getVal("REPORT_TIMES", Integer.class, 2);
			// Integer times = configService.getVal("REPORT_TIMES", Integer.class, 2);
			Map<String, Object> data = new HashMap<>();
			data.put("askType", askType);
			data.put("askSta", askSta);