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luxiaotao1123

2024-12-18 93d8a38f9fd0746b9ce6ac7541bf2b8b48f7c63c

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/AStarNavigateService.java

@@ -25,7 +25,7 @@

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

    public static final boolean OPEN_TURN_COST_WEIGHT = Boolean.FALSE;
    public static final boolean OPEN_TURN_COST_WEIGHT = Boolean.TRUE;

    public static final int WEIGHT_CALC_FACTOR = 1;

@@ -50,7 +50,7 @@
        Integer maxAgvCountInLane = configService.getVal("maxAgvCountInLane", Integer.class);

        PriorityQueue<NavigateNode> openQueue = new PriorityQueue<>();
        ArrayList<NavigateNode> existNodes = new ArrayList<>();
        Set<NavigateNode> existNodes = new HashSet<>();

        openQueue.add(start);
        existNodes.add(start);
@@ -59,7 +59,7 @@
        DynamicNode[][] dynamicMatrix = mapDataDispatcher.getDynamicMatrix(null);
        String[][] waveMatrix = mapDataDispatcher.getWaveMatrix(null);

        while (openQueue.size() > 0) {
        while (!openQueue.isEmpty()) {
            // 取优先队列顶部元素并且把这个元素从Open表中删除，取F值最小的节点
            NavigateNode currentNode = openQueue.poll();

@@ -72,6 +72,14 @@
                if (!Cools.isEmpty(blackList) && blackList.contains(node.getCodeData())) {
                    continue;
                }
                // 特殊情况，当blackList有且只有一个元素且为startNode时
                // 说明blackList已经知道当前导航起始点和目标点为相邻节点
                // 但是当前blackList的任务是不让系统走相邻的最短路径，所以才会有下面的判断和continue
                if (blackList.size() == 1 && blackList.get(0).equals(start.getCodeData())) {
                    if (isEndNode && currentNode.getCodeData().equals(start.getCodeData())) {
                        continue;
                    }
                }

                // 节点被占用
                DynamicNode dynamicNode = dynamicMatrix[node.getX()][node.getY()];
@@ -80,10 +88,13 @@
                if (!vehicle.equals(DynamicNodeType.ACCESS.val)) {
                    if (!vehicle.equals(agvNo)) {

                        // 存在车辆，且为已经避让的车，则权重值增加
                        // 如果存在车辆，则增加权重 2 或者 3，因为拐点会增加权重 1
                        // vehicle已经为当前segment做过了避让，且避让任务已完成，则权重值增加
                        if (null != segment) {
                            if (!Cools.isEmpty(jamService.getJamFromSegmentByAvo(segment, vehicle))) {
                                weight += WEIGHT_CALC_FACTOR;
                                weight += (WEIGHT_CALC_FACTOR * 3);
                            } else {
                                weight += (WEIGHT_CALC_FACTOR * 2);
                            }
                        }

@@ -142,7 +153,11 @@
                }

                // G + H + T (对启发函数增加去拐点方案calcNodeTurnCost)
                int gCost = calcNodeCost(currentNode, node) * (OPEN_TURN_COST_WEIGHT ? calcNodeTurnCost(currentNode, node, end) : 1);
                int gCost = calcNodeCost(currentNode, node);

                if (OPEN_TURN_COST_WEIGHT) {
                    gCost += calcNodeTurnCost(currentNode, node, end);
                }

                //进行计算对 G, F, H 等值
                node.setWeight(weight);
@@ -160,7 +175,7 @@
    }

    // 获取四周节点
    private ArrayList<NavigateNode> getNeighborNodes(NavigateNode currentNode, int[][] mapMatrix, List<NavigateNode> existNodes) {
    private ArrayList<NavigateNode> getNeighborNodes(NavigateNode currentNode, int[][] mapMatrix, Set<NavigateNode> existNodes) {
        //获取当前结点的x, y
        int x = currentNode.getX();
        int y = currentNode.getY();
@@ -168,29 +183,29 @@
        ArrayList<NavigateNode> neighbourNodes = new ArrayList<>();

        NavigateNode rightNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x, y + 1), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, rightNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, rightNode)) {
            neighbourNodes.add(rightNode);
        }

        NavigateNode leftNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x, y - 1), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, leftNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, leftNode)) {
            neighbourNodes.add(leftNode);
        }

        NavigateNode topNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x - 1, y), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, topNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, topNode)) {
            neighbourNodes.add(topNode);
        }

        NavigateNode bottomNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x + 1, y), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, bottomNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, bottomNode)) {
            neighbourNodes.add(bottomNode);
        }

        return neighbourNodes;
    }

    private NavigateNode extendNeighborNodes(NavigateNode currentNode, NavigateNode extendNode, int[][] mapMatrix, List<NavigateNode> existNodes, Integer dx, Integer dy) {
    private NavigateNode extendNeighborNodes(NavigateNode currentNode, NavigateNode extendNode, int[][] mapMatrix, Set<NavigateNode> existNodes, Integer dx, Integer dy) {
        NavigateNode nextNode = null;

        if (null == dx || null == dy) {
@@ -215,7 +230,7 @@

        } else {

            if (isExist(nextNode, existNodes)) {
            if (existNodes.contains(nextNode)) {
                return null;
            }

@@ -242,49 +257,12 @@
        }
    }

    private boolean is_valid(NavigateNode currentNode, NavigateNode node, int[][] mapMatrix, List<NavigateNode> existNodes) {
    private boolean is_valid(NavigateNode currentNode, NavigateNode node) {
        if (null == node) {
            return false;
        }
//        int x = node.getX();
//        int y = node.getY();
//        if (x < 0 || x >= mapMatrix.length
//                || y < 0 || y >= mapMatrix[0].length) {
//            return false;
//        }
//
//        // 如果结点的位置小于0，则不合法
//        if (mapMatrix[x][y] < 0) return false;
//
//        if (is_exist(node, existNodes)) {
//            return false;
//        }
//
//        // 判断通过性
//        String[][] codeMatrix = mapDataDispatcher.getCodeMatrix(null);
//        String currentNodeCodeData = codeMatrix[currentNode.getX()][currentNode.getY()];
//        String nextNodeCodeData = codeMatrix[node.getX()][node.getY()];
//        node.setCodeData(nextNodeCodeData);
//
//        Route route = routeService.findByCodeOfBoth(
//                codeService.selectByData(currentNodeCodeData).getId(),
//                codeService.selectByData(nextNodeCodeData).getId()
//        );
//        if (null == route) {
//            return false;
//        }

        return true;
    }

//    private boolean is_exist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
//        for (NavigateNode exist_node : existNodes) {
//            if (node.getX() == exist_node.getX() && node.getY() == exist_node.getY()) {
//                return true;
//            }
//        }
//        return false;
//    }

    private boolean isExist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
@@ -309,7 +287,6 @@
//        Code code1 = codeService.selectByData(node1.getCodeData());
//        Code code2 = codeService.selectByData(node2.getCodeData());
//        return (int) (Math.abs(code2.getX() - code1.getX()) + Math.abs(code2.getY() - code1.getY()));

        return Math.abs(node2.getX() - node1.getX()) + Math.abs(node2.getY() - node1.getY());
    }

@@ -320,21 +297,16 @@
                || nextNode.getX() == currNode.getParent().getX()
                || nextNode.getY() == currNode.getParent().getY()
        ) {
            return 1;
            return 0;
        }

        // 拐向终点的点
        if (nextNode.getX() == endNode.getX() || nextNode.getY() == endNode.getY()) {
            return 2;
            return 1;
        }

        // 普通拐点
        /*
        拐点判断逻辑
        拿到父节点和下一节点
        通过判断父节点和下一节点的x数据和y数据都不相同时，则表明当前坐标是一个拐点
         */
        return 3;
        return 1;
    }

}