#

luxiaotao1123

2024-12-18 93d8a38f9fd0746b9ce6ac7541bf2b8b48f7c63c

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/AStarNavigateService.java

@@ -50,7 +50,7 @@
        Integer maxAgvCountInLane = configService.getVal("maxAgvCountInLane", Integer.class);

        PriorityQueue<NavigateNode> openQueue = new PriorityQueue<>();
        ArrayList<NavigateNode> existNodes = new ArrayList<>();
        Set<NavigateNode> existNodes = new HashSet<>();

        openQueue.add(start);
        existNodes.add(start);
@@ -59,7 +59,7 @@
        DynamicNode[][] dynamicMatrix = mapDataDispatcher.getDynamicMatrix(null);
        String[][] waveMatrix = mapDataDispatcher.getWaveMatrix(null);

        while (openQueue.size() > 0) {
        while (!openQueue.isEmpty()) {
            // 取优先队列顶部元素并且把这个元素从Open表中删除，取F值最小的节点
            NavigateNode currentNode = openQueue.poll();

@@ -175,7 +175,7 @@
    }

    // 获取四周节点
    private ArrayList<NavigateNode> getNeighborNodes(NavigateNode currentNode, int[][] mapMatrix, List<NavigateNode> existNodes) {
    private ArrayList<NavigateNode> getNeighborNodes(NavigateNode currentNode, int[][] mapMatrix, Set<NavigateNode> existNodes) {
        //获取当前结点的x, y
        int x = currentNode.getX();
        int y = currentNode.getY();
@@ -183,29 +183,29 @@
        ArrayList<NavigateNode> neighbourNodes = new ArrayList<>();

        NavigateNode rightNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x, y + 1), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, rightNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, rightNode)) {
            neighbourNodes.add(rightNode);
        }

        NavigateNode leftNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x, y - 1), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, leftNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, leftNode)) {
            neighbourNodes.add(leftNode);
        }

        NavigateNode topNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x - 1, y), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, topNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, topNode)) {
            neighbourNodes.add(topNode);
        }

        NavigateNode bottomNode = extendNeighborNodes(currentNode, new NavigateNode(x + 1, y), mapMatrix, existNodes, null, null);
        if (is_valid(currentNode, bottomNode, mapMatrix, existNodes)) {
        if (is_valid(currentNode, bottomNode)) {
            neighbourNodes.add(bottomNode);
        }

        return neighbourNodes;
    }

    private NavigateNode extendNeighborNodes(NavigateNode currentNode, NavigateNode extendNode, int[][] mapMatrix, List<NavigateNode> existNodes, Integer dx, Integer dy) {
    private NavigateNode extendNeighborNodes(NavigateNode currentNode, NavigateNode extendNode, int[][] mapMatrix, Set<NavigateNode> existNodes, Integer dx, Integer dy) {
        NavigateNode nextNode = null;

        if (null == dx || null == dy) {
@@ -230,7 +230,7 @@

        } else {

            if (isExist(nextNode, existNodes)) {
            if (existNodes.contains(nextNode)) {
                return null;
            }

@@ -257,49 +257,12 @@
        }
    }

    private boolean is_valid(NavigateNode currentNode, NavigateNode node, int[][] mapMatrix, List<NavigateNode> existNodes) {
    private boolean is_valid(NavigateNode currentNode, NavigateNode node) {
        if (null == node) {
            return false;
        }
//        int x = node.getX();
//        int y = node.getY();
//        if (x < 0 || x >= mapMatrix.length
//                || y < 0 || y >= mapMatrix[0].length) {
//            return false;
//        }
//
//        // 如果结点的位置小于0，则不合法
//        if (mapMatrix[x][y] < 0) return false;
//
//        if (is_exist(node, existNodes)) {
//            return false;
//        }
//
//        // 判断通过性
//        String[][] codeMatrix = mapDataDispatcher.getCodeMatrix(null);
//        String currentNodeCodeData = codeMatrix[currentNode.getX()][currentNode.getY()];
//        String nextNodeCodeData = codeMatrix[node.getX()][node.getY()];
//        node.setCodeData(nextNodeCodeData);
//
//        Route route = routeService.findByCodeOfBoth(
//                codeService.selectByData(currentNodeCodeData).getId(),
//                codeService.selectByData(nextNodeCodeData).getId()
//        );
//        if (null == route) {
//            return false;
//        }

        return true;
    }

//    private boolean is_exist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
//        for (NavigateNode exist_node : existNodes) {
//            if (node.getX() == exist_node.getX() && node.getY() == exist_node.getY()) {
//                return true;
//            }
//        }
//        return false;
//    }

    private boolean isExist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
@@ -324,7 +287,6 @@
//        Code code1 = codeService.selectByData(node1.getCodeData());
//        Code code2 = codeService.selectByData(node2.getCodeData());
//        return (int) (Math.abs(code2.getX() - code1.getX()) + Math.abs(code2.getY() - code1.getY()));

        return Math.abs(node2.getX() - node1.getX()) + Math.abs(node2.getY() - node1.getY());
    }