#

vincentlu

2025-01-13 89c7f6e5bcc21b0e8f83a2bc6d680e2ffe431e6f

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/manager/service/impl/AgvServiceImpl.java

@@ -100,29 +100,29 @@

    @Override
    public Boolean judgeEnable(Long agvId, Boolean isLowBattery) {
        Agv agv = this.getById(agvId);
        AgvModel agvModel = agvModelService.getById(agv.getAgvModel());
        String agvNo = this.getAgvNo(agvId);
        AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
        if (0 < segmentService.count(new LambdaQueryWrapper<Segment>()
                        .eq(Segment::getAgvId, agvId)
                        .eq(Segment::getState, SegmentStateType.RUNNING.toString())
        )) {
            log.warn("[{}]号Agv正在忙碌 - segment......", agv.getUuid());
            log.warn("[{}]号Agv正在忙碌 - segment......", agvNo);
            return false;
        }
        if (!this.judgeOnline(agv.getId())) {
            log.warn("[{}]号Agv不是在线状态......", agv.getUuid());
        if (!this.judgeOnline(agvId)) {
            log.warn("[{}]号Agv不是在线状态......", agvNo);
            return false;
        }
        AgvDetail agvDetail = agvDetailService.selectMajorByAgvId(agv.getId());
        AgvDetail agvDetail = agvDetailService.selectMajorByAgvId(agvId);
        if (null == agvDetail) {
            log.warn("[{}]号Agv未收到状态包......", agv.getUuid());
            log.warn("[{}]号Agv未收到状态包......", agvNo);
            return false;
        }
        if (agvDetail.getVol() == 0) {
            return false;
        }
        if (!agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.IDLE) && !agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
            log.warn("[{}]号Agv不是空闲状态......", agv.getUuid());
            log.warn("[{}]号Agv不是空闲状态......", agvNo);
            return false;
        }
        if (agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
@@ -132,18 +132,19 @@
        }
        if (!agvDetail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
            if (agvDetail.getPos() != 1) {
                log.warn("[{}]号Agv当前不在定位......", agv.getUuid());
                log.warn("[{}]号Agv当前不在定位......", agvNo);
                return false;
            }
            if (null == agvDetail.getRecentCode()) {
                log.warn("[{}]号Agv当前不在定位......", agv.getUuid());
                log.warn("[{}]号Agv当前不在定位......", agvNo);
                return false;
            }
        }
        // with battery
        if (isLowBattery) {
            Agv agv = this.getById(agvId);
            if (agvDetailService.isPowerLoss(agv, agvDetail, agvModel)) {
                log.warn("[{}]号Agv电量不足......", agv.getUuid());
                log.warn("[{}]号Agv电量不足......", agvNo);
                return false;
            }
        }
@@ -181,7 +182,7 @@
//        if (null != agv.getStage()) {
//            return agv.getStage();
//        }
        AgvModel agvModel = agvModelService.getById(agv.getAgvModel());
        AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agv.getId());
        assert null != agvModel;
        return agvModel.getBackpack();
    }