希日多任务出库问题优化

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2025-11-08 82cb51c355dae174dc29361d2b0c11bc2665147a

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -12,6 +12,7 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Loc;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Segment;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Sta;
import com.zy.acs.manager.manager.service.ActionService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.CodeService;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
@@ -123,6 +124,18 @@
        }).collect(Collectors.toList());
    }

    public static Double mapToNearest(Double angle) {
        if (null == angle) {
            return null;
        }
        angle = (angle + 360) % 360;
        double remainder = angle % 45;
        if (remainder < 22.5) {
            return angle - remainder;
        } else {
            return angle + (45 - remainder);
        }
    }

    // 角度计算
    public Double calculateDirection(Code startCode, Code endCode, int angleOffsetVal) {
@@ -134,15 +147,30 @@

        double deltaX = x1 - x0;
        double deltaY = y1 - y0;
        double angle = -Math.atan2(deltaX, deltaY);
        double angle = Math.atan2(deltaX, deltaY);
        angle = Math.toDegrees(angle) + angleOffsetVal;
        angle = (angle + 360) % 360; // 将角度转换为正值

        return angle;
    }

    public static void main(String[] args) {
        Double x0 = 2D;
        Double y0 = 2D;

        Double x1 = 2D;
        Double y1 = 1D;

        double deltaX = x1 - x0;
        double deltaY = y1 - y0;
        double angle = Math.atan2(deltaX, deltaY);
        angle = Math.toDegrees(angle) + 0;
        angle = (angle + 360) % 360; // 将角度转换为正值
        System.out.println(angle);
    }

    // 坐标货架阈值 todo:luxiaotao
    public AgvDirectionType calculateAgvWorkDirection(Loc loc, Code code) {
    public AgvDirectionType calculateAgvWorkDirectionByShelf(Loc loc, Code code) {
        Integer compDirect = loc.getCompDirect();
        AgvDirectionType agvDirectionType = null;
        if (compDirect == 0) {
@@ -154,6 +182,20 @@
        return agvDirectionType;
    }

    public Double getStaAngle(Sta sta, Double workDirection) {
        if (null == sta) {
            return null;
        }
        if (Cools.isEmpty(sta.getAngle())) {
            return workDirection;
        }
        return Double.parseDouble(sta.getAngle());
    }

    public Double calculateAgvWorkDirectionByStation(Double staWorkDirection, Double lastDirection) {
        return Math.abs(staWorkDirection - lastDirection) ;
        //return Math.abs(staWorkDirection - lastDirection) + 90.0D;
    }

    public double calculateDistance(double x1, double y1, double x2, double y2) {
        double deltaX = x2 - x1;