rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -770,7 +770,6 @@

			// 需要走行
			if (!lastCode.getData().equals(code.getData())) {

			// 走行路径节点
			// List<String> pathList = mapService.checkoutPath(agv.getUuid(), lastCode, code);
			List<String> pathListPart = pathList.subList(pathList.indexOf(lastCode.getData()), pathList.indexOf(code.getData()) + 1);
			@@ -788,10 +787,14 @@
			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			if (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)) {
			List<String> list = Arrays.asList("00000050", "00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			reverse = false;
			lastDirection = nextDirection;
			} else {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}
			}
			@@ -819,7 +822,6 @@
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;

			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			@@ -853,14 +855,35 @@
			now // 工作时间
			));
			}

			lastDirection = nextDirection;
			}
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			}
			}

			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty()) {
			if (actionList.isEmpty() && lastCode.getCornerBool()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			@@ -906,31 +929,37 @@
			lastCode = nextCode;

			}

			}

			// 初始方向值补丁
			if (first) {
			if (Cools.isEmpty(actionList) \|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = workDirection;

			Double turnDirection = workDirection;
			List<String> list = Arrays.asList("00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			turnDirection = workDirection + 180.0;
			}
			if (lastCode.getCornerBool()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(turnDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = workDirection;
			}
			}
			first = false;
			}
			@@ -1176,7 +1205,7 @@
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)&&lastCode.getCornerBool()) {
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection) && lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			@@ -1411,7 +1440,7 @@
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			if (!nextDirection.equals((workDirection+180) % 360)) {
			if (!nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}