rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -137,6 +137,7 @@
			throw new BusinessException("Internal Server Error!");
			}
			Boolean locStaStatusCheck = configService.getVal("LOC_STA_STATUS_CHECK", Boolean.class, true);
			Integer locStaTaskNum = configService.getVal("LOC_STA_TASK_NUM", Integer.class, 2);


			// 保存任务
			@@ -190,6 +191,11 @@
			if (locStaStatusCheck && !destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			}
			} else {
			List<Task> list = taskService.list(new LambdaQueryWrapper<Task>().eq(Task::getDestSta, destSta.getId()).in(Task::getTaskSts, TaskStsType.INIT.val(), TaskStsType.WAITING.val(), TaskStsType.ASSIGN.val(), TaskStsType.PROGRESS.val()));
			if (!Cools.isEmpty(list) && list.size() >= locStaTaskNum) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " task more");
			}
			}
			destSta.setStaSts(StaStsType.READY_RELEASE.val());
			destSta.setUpdateTime(now);
			@@ -199,11 +205,11 @@
			break;
			case STA_TO_LOC:
			oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			if (oriSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			}
			}
			// if (oriSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			// if (locStaStatusCheck && !oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			// throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			// }
			// }
			oriSta.setStaSts(StaStsType.READY_TAKE.val());
			oriSta.setUpdateTime(now);
			if (!staService.updateById(oriSta)) {
			@@ -237,6 +243,11 @@
			if (destSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			}
			} else {
			List<Task> list = taskService.list(new LambdaQueryWrapper<Task>().eq(Task::getDestSta, destSta.getId()).in(Task::getTaskSts, TaskStsType.INIT.val(), TaskStsType.WAITING.val(), TaskStsType.ASSIGN.val(), TaskStsType.PROGRESS.val()));
			if (!Cools.isEmpty(list) && list.size() >= locStaTaskNum) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " task more");
			}
			}
			destSta.setStaSts(StaStsType.READY_RELEASE.val());
			@@ -759,7 +770,6 @@

			// 需要走行
			if (!lastCode.getData().equals(code.getData())) {

			// 走行路径节点
			// List<String> pathList = mapService.checkoutPath(agv.getUuid(), lastCode, code);
			List<String> pathListPart = pathList.subList(pathList.indexOf(lastCode.getData()), pathList.indexOf(code.getData()) + 1);
			@@ -777,8 +787,16 @@
			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			List<String> list = Arrays.asList("00000050", "00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			reverse = false;
			lastDirection = nextDirection;
			} else {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			@@ -799,7 +817,52 @@
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			lastDirection = nextDirection;
			}
			} else {
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			@@ -809,17 +872,620 @@
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}

			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty() && lastCode.getCornerBool()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}

			// run
			ActionTypeType actionType = ActionTypeType.StraightAheadTurnable;
			if (reverse) {
			actionType = ActionTypeType.StraightBackTurnable;
			}
			CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			actionType.desc, // 名称
			(double) agvSpeedType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			actionType.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastCode = nextCode;

			}
			}

			// 初始方向值补丁
			if (first) {
			if (Cools.isEmpty(actionList) \|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			Double turnDirection = workDirection;
			List<String> list = Arrays.asList("00000051", "00000052", "00000053", "00000054");
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)
			\|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && list.contains(lastCode.getData())) {
			turnDirection = workDirection + 180.0;
			}
			if (lastCode.getCornerBool()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(turnDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = workDirection;
			}
			}
			first = false;
			}

			// 作业点动作
			AgvDirectionType agvDirectionType;
			Double staWorkDirection;
			AgvBackpackType backpackType = AgvBackpackType.query(segment.getBackpack());
			switch (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))) {
			case ORI_LOC:
			assert backpackType != null;
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 货架取货
			Loc oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
			// 计算左右方向
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(oriLoc, lastCode);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称
			(double) agvDirectionType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriLoc.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			// 计算左右方向
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(destLoc, lastCode);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称
			(double) agvDirectionType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destLoc.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case ORI_STA:
			// 站点取货
			Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection);
			// 检验方向
			// if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = oriStaWorkDirection;
			// }
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			oriSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 1 : 0,
			oriSta.getStaNo()
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection);
			// CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());

			// 检验方向
			// if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			//
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// actionType.desc, // 名称
			// (double) agvSpeedType.val, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			// actionType.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = destStaWorkDirection;
			// }
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间

			));
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0,
			destSta.getStaNo()
			));
			break;
			case TO_CHARGE:
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection) && lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = chargeDirection;
			}

			// charge
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.DockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.DockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case TO_STANDBY:
			// FuncSta standByFuncSta = funcStaService.query(agvId, lastCode.getId(), 2);
			// Double standByDirection = Double.parseDouble(standByFuncSta.getAngle());
			// if (!lastDirection.equals(standByDirection)) {
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// null, // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// null, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(standByDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = standByDirection;
			// }
			String runToWaitHeightFlag = configService.getVal("RunToWaitHeightFlag", String.class);
			if (!Cools.isEmpty(runToWaitHeightFlag) && runToWaitHeightFlag.contains(agvId.toString())) {
			String runToWaitHeight = configService.getVal("RunToWaitHeight", String.class);
			if (Cools.isEmpty(runToWaitHeight)) {
			runToWaitHeight = "800";
			}
			Double runToWaitHeightValue = configService.getVal("RunToWaitHeightValue", Double.class);
			if (runToWaitHeightValue == 0) {
			runToWaitHeightValue = 1D;
			}
			// 修复空指针异常：检查lastCode是否为null
			if (lastCode == null) {
			throw new BusinessException("AGV定位信息异常，无法生成待机动作");
			}
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.desc, // 名称
			runToWaitHeightValue, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			runToWaitHeight, // 动作参数
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case MOVE:
			break;
			default:
			break;
			}

			}

			// finish
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			null, // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.FinishPath.desc, // 名称
			null, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.FinishPath.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// save action
			int i = newActionList.size();
			for (Action action : newActionList) {
			// action.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			action.setGroupId(groupId);
			action.setPriority(i);
			i -= 1;
			}
			if (!actionService.saveBatch(newActionList)) {
			throw new BusinessException("group[" + groupId + "] 动作保存失败");
			}

			// update segment
			for (Segment item : segmentList) {
			item.setGroupId(groupId);
			item.setState(SegmentStateType.RUNNING.toString());
			item.setUpdateTime(now);
			if (null != algoStartTime) {
			item.setAlgoTime((int) (now.getTime() - algoStartTime.getTime()));
			}
			if (!segmentService.updateById(item)) {
			throw new CoolException("更新Segment失败");
			}
			}

			log.info("{}号Agv动作组装完成，指令数量：{}", agvNo, newActionList.size());
			} catch (Exception e) {
			log.error("mainService.generateAction", e);
			TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();

			if (!Cools.isEmpty(pathList)) {
			pathList.remove(0);
			List<int[]> codeMatrixIdxList = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdxList(null, pathList);
			mapDataDispatcher.clearDynamicMatrixByCodeList(null, codeMatrixIdxList);
			}

			throw new RuntimeException("generateAction method caught an exception, rolling back transaction.", e);
			}
			}


			/**
			* 根据分片生成动作 ( 车辆可能已经做过一些任务了,正在等待下一段任务 )
			*/
			@Transactional
			public synchronized void generateActionV2(Long agvId, List<Segment> segmentList, List<String> pathList, Date algoStartTime) {
			try {
			if (Cools.isEmpty(agvId, segmentList)) {
			return;
			}
			Date now = new Date();
			long actionPrepareSts = ActionStsType.PREPARE.val();
			// JSONObject storeDirection = configService.getVal("storeDirection", JSONObject.class);
			int angleOffsetVal = configService.getVal("mapAngleOffsetVal", Integer.class);
			String agvNo = agvService.getAgvNo(agvId);
			// if (!agvService.judgeEnable(agvId)) {
			// throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]当前不可用...");
			// }

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			AgvDetail agvDetail = agvDetailService.selectMajorByAgvId(agvId);

			List<Action> actionList = new ArrayList<>();
			// start node
			Code lastCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode());
			Double lastDirection = MapService.mapToNearest(agvDetail.getAgvAngle());
			if (!lastCode.getData().equals(pathList.get(0))) {
			throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]定位偏移...");
			}

			//String lastCorner = null;
			Integer index = -1;
			boolean corner = false;
			for (int i = pathList.size(); i < 0; i++) {
			Code nextCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(i));
			if (nextCode != null && nextCode.getCornerBool()) {
			//lastCorner = pathList.get(i);
			index = i;
			}
			}

			boolean first = true;
			for (Segment segment : segmentList) {

			// 分段所属的Task
			Task task = taskService.getById(segment.getTaskId());

			// 节点条码
			Code code = codeService.getCacheById(segment.getEndNode());

			// 需要走行
			if (!lastCode.getData().equals(code.getData())) {

			// 走行路径节点
			// List<String> pathList = mapService.checkoutPath(agv.getUuid(), lastCode, code);
			List<String> pathListPart = pathList.subList(pathList.indexOf(lastCode.getData()), pathList.indexOf(code.getData()) + 1);

			for (int i = 0; i < pathListPart.size(); i++) {
			if (i == 0) {
			continue;
			}
			String next = pathListPart.get(i);
			Code nextCode = codeService.getCacheByData(next);
			Double nextDirection;

			boolean reverse = false;
			if (index >= i) {
			// DOTO 添加转弯
			Code endCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(pathList.size() - 1));
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, endCode, angleOffsetVal);
			reverse = true;
			} else {
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			if (!nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			}
			} else {
			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// 如果下个节点方向与当前agv方向相反，则倒退行走，但是如果当前agv方向正好与工作方向相反，则旋转至工作方向
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360) && !workDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}
			}


			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty()) {
			@@ -1093,9 +1759,8 @@
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0,
			destSta.getStaNo()
			now // 工作时间

			));
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			@@ -1112,14 +1777,16 @@
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			now, // 工作时间
			destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0,
			destSta.getStaNo()
			));
			break;
			case TO_CHARGE:
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)) {
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection) && lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			@@ -1262,7 +1929,7 @@

			log.info("{}号Agv动作组装完成，指令数量：{}", agvNo, newActionList.size());
			} catch (Exception e) {
			log.error("mainService.generateAction", e);
			log.error("mainService.generateActionV2", e);
			TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();

			if (!Cools.isEmpty(pathList)) {
			@@ -1271,7 +1938,7 @@
			mapDataDispatcher.clearDynamicMatrixByCodeList(null, codeMatrixIdxList);
			}

			throw new RuntimeException("generateAction method caught an exception, rolling back transaction.", e);
			throw new RuntimeException("generateActionV2 method caught an exception, rolling back transaction.", e);
			}
			}

			@@ -1490,11 +2157,11 @@
			// }
			// }

			List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			for (Long taskId : taskIds) {
			Task task = taskService.getById(taskId);
			report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			}
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			}

			// 出库取货
			@@ -1528,31 +2195,31 @@
			// }
			// }
			// }
			List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			for (Long taskId : taskIds) {
			Task task = taskService.getById(taskId);
			report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			}
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }

			}
			//从输送线取货完成
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			for (Long taskId : taskIds) {
			Task task = taskService.getById(taskId);
			report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			}
			}
			// if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			//往输送线放货完成
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			for (Long taskId : taskIds) {
			Task task = taskService.getById(taskId);
			report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			}
			}
			// if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			// }

			// 路径完成 \|\| 充电完成
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.ENTIRE_PATH_COMPLETE)
			@@ -1592,6 +2259,8 @@
			// task
			for (Segment segment : segmentList) {
			boolean taskComplete = false;
			boolean otbin = false;


			Task task = taskService.getById(segment.getTaskId());
			assert null != task;
			@@ -1602,6 +2271,7 @@
			switch (Objects.requireNonNull(posType)) {
			case ORI_STA:
			case ORI_LOC:
			otbin = true;
			break;
			case DEST_STA:
			case DEST_LOC:
			@@ -1622,16 +2292,24 @@
			break;
			}

			if (otbin) {
			locService.taskCallBackOtbin(task);
			report(task, null, TaskReportStsType.OTBIN);
			}


			if (taskComplete) {
			locService.taskCallBack(task);
			locService.taskCallBackEnd(task);

			task.setTaskSts(TaskStsType.COMPLETE.val());
			task.setEndTime(now);
			task.setUpdateTime(now);
			if (!taskService.updateById(task)) {
			log.error("Task [{}] 更新失败！！！", task.getSeqNum());
			} else {
			report(task, null, TaskReportStsType.END);
			}
			report(task, null, TaskReportStsType.END);
			if (task.getSeqNum() != null && task.getSeqNum().contains("SSX-CK")) {
			report(task, "1001", TaskReportStsType.COMPLETED);
			}
			}
			}
			@@ -1675,11 +2353,12 @@
			}
			List<TaskReport> list = taskReportService.list(new LambdaQueryWrapper<TaskReport>().eq(TaskReport::getSeqNum, task.getSeqNum()).eq(TaskReport::getBusNo, task.getBusId$()).eq(TaskReport::getTaskSts, taskReportStsType.status));
			if (!Cools.isEmpty(list)) {
			log.info("TaskReport [{}] 已重复，不再插入 ==========>> ", JSON.toJSONString(task));
			log.info("TaskReport [{},{}] 已重复，不再插入 ==========>> ", taskReportStsType, JSON.toJSONString(task));
			return;
			}
			TaskReport taskReport = new TaskReport();
			taskReport.setAgvId(task.getAgvId());
			taskReport.setAgvNo(task.getAgvId$());
			taskReport.setBusNo(task.getBusId$());
			taskReport.setCreateTime(new Date());
			taskReport.setCompleted(0);
			@@ -1689,6 +2368,7 @@
			taskReport.setEventType(taskReportStsType.name);
			taskReport.setSeqNum(task.getSeqNum());
			taskReport.setZpallet(task.getZpallet());

			if (!taskReportService.save(taskReport)) {
			log.info("TaskReport [{}] 插入失败 ==========>> ", JSON.toJSONString(taskReport));
			} else {
			@@ -1698,10 +2378,10 @@

			private boolean askSta(Integer askType, String askSta) {
			log.info("来询问输送线了，{}，{}", askType, askSta);
			String wmsUrl = configService.getVal("WMS_URL", String.class);
			String wmsUrl = configService.getVal("WCS_URL", String.class);
			String wmsPath = configService.getVal("WMS_STA", String.class);
			if (Cools.isEmpty(wmsPath) \|\| Cools.isEmpty(wmsUrl)) {
			return true;
			return false;
			}
			Integer time = configService.getVal("TIMEOUT", Integer.class, 5);
			//Integer times = configService.getVal("REPORT_TIMES", Integer.class, 2);