#

luxiaotao1123

2024-10-28 7b6dabd2ac8b30edf695e0d09c22129c16961f84

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/AllocateService.java

@@ -17,6 +17,7 @@
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.*;
import java.util.stream.Collectors;

/**
 * Created by vincent on 8/12/2024
@@ -67,12 +68,16 @@
        return result;
    }

    /**
     * it can break the limit of the number of agv backpack
     */
    public synchronized Agv execute(Task task) {
        List<Agv> availableAgvList = getAvailableAgv();
        if (Cools.isEmpty(availableAgvList)) {
            log.warn("No available agv to assign the task[{}]", task.getSeqNum());
            return null;
        }
        List<String> availableAgvNos = availableAgvList.stream().map(Agv::getUuid).distinct().collect(Collectors.toList());

        Integer maxAgvCountInLane = configService.getVal("maxAgvCountInLane", Integer.class);

@@ -80,11 +85,63 @@
        Lane originLane = taskService.checkoutOriginLane(task);
        Lane destinationLane = taskService.checkoutDestinationLane(task);


        // allocate about origin
        taskService.findTasksByLaneHash(originLane.getHashCode());
        List<String> availableAgvNosByOriLane = new ArrayList<>(availableAgvNos);
        if (null != originLane) {
            List<String> agvNosByOriLane = findAgvNosByLane(originLane);    // the agv list that had tasks in this lane
            if (!Cools.isEmpty(agvNosByOriLane) && agvNosByOriLane.size() >= maxAgvCountInLane) {

                availableAgvNosByOriLane = Cools.getIntersection(agvNosByOriLane, availableAgvNos);
                availableAgvNosByOriLane = availableAgvNosByOriLane.stream().filter(agvNo -> {
                    Agv agv = agvService.selectByUuid(agvNo);

                    return agv.getStatus() == 1;
                }).collect(Collectors.toList());
            }
        }


        // allocate about destination
        taskService.findTasksByLaneHash(destinationLane.getHashCode());
        List<String> availableAgvNosByDestLane = new ArrayList<>(availableAgvNos);
        if (null != destinationLane) {
            List<String> agvNosByDestLane = findAgvNosByLane(destinationLane);
            if (!Cools.isEmpty(agvNosByDestLane) && agvNosByDestLane.size() >= maxAgvCountInLane) {

                availableAgvNosByDestLane = Cools.getIntersection(agvNosByDestLane, availableAgvNos);
                availableAgvNosByDestLane = availableAgvNosByDestLane.stream().filter(agvNo -> {
                    Agv agv = agvService.selectByUuid(agvNo);

                    return agv.getStatus() == 1;
                }).collect(Collectors.toList());
            }
        }

        // valid
        if (Cools.isEmpty(availableAgvNosByOriLane)) {
            log.warn("No available agv to assign the task origin[{}]", task.getSeqNum());
            return null;
        }
        if (Cools.isEmpty(availableAgvNosByDestLane)) {
            log.warn("No available agv to assign the task destination[{}]", task.getSeqNum());
            return null;
        }

        List<String> actualAvailableAgvNos = Cools.getIntersection(availableAgvNosByOriLane, availableAgvNosByDestLane);
        if (Cools.isEmpty(actualAvailableAgvNos)) {
            log.warn("No available agv to assign the task[{}]", task.getSeqNum());
            return null;
        }

        actualAvailableAgvNos.sort(new Comparator<String>() {
            @Override
            public int compare(String o1, String o2) {
                return 0;
            }
        });

        String s = actualAvailableAgvNos.stream().findFirst().orElse(null);


        /**
         * 1.   判断task的起始点和目的点所在的巷道承载任务数量，
@@ -95,13 +152,25 @@
         *      判断逻辑：背篓数量最少的小车轮询的时候，优先级最高
         */


        task.setOriLaneHash(originLane.getHashCode());
        task.setDestLaneHash(destinationLane.getHashCode());

        return null;
    }

    private List<String> findAgvNosByLane(Lane lane) {
        if (null == lane) {
            return null;
        }
        List<Task> taskList = taskService.findRunningTasksByLaneHash(lane.getHashCode());
        if (Cools.isEmpty(taskList)) {
            return null;
        }
        return taskList.stream().map(task -> {
            return agvService.getById(task.getAgvId()).getUuid();
        }).distinct().collect(Collectors.toList());
    }

    public synchronized Agv execute(Task task, Map<String, List<Long>> taskAllot, List<Long> taskIds) {
        String oriLocNo = task.getOriLoc$();
        int oriLocRow = LocUtils.getRow(oriLocNo);